互补滤波融合后与加速度计差了几度

十划吕 · 发表于 2015-12-23 17:22:34

如题，放置时融合后的角度与加速度计一直差了几度，有可能在哪里出问题吗？

释是圣杰 · 发表于 2015-12-24 19:11:52

陀螺仪有温漂，数字陀螺可以设置静态的温漂，用采集的真实值减去。模拟的陀螺仪，推荐上电最开始读取很多次取平均，作为温漂，以后采集的值减去这个值

361369499 · 发表于 2015-12-24 11:04:27

我也是这个问题，不知道如何解决

361369499 · 发表于 2015-12-25 17:50:38

释是圣杰发表于 2015-12-24 19:11
陀螺仪有温漂，数字陀螺可以设置静态的温漂，用采集的真实值减去。模拟的陀螺仪，推荐上电最开始读取很多次 ...

你好，我是上电后等待1.5s然后取了大概1000次求平均，但还是和加速度计差了两度左右

紫猫 · 发表于 2015-12-25 20:47:11

这个不是问题啊，

紫猫 · 发表于 2015-12-25 20:48:19

只要能跟踪加速度计就可以了嘛最后用的是融合的那个波形本身平衡位置是相对的。

释是圣杰 · 发表于 2015-12-25 22:11:52

361369499 发表于 2015-12-25 17:50
你好，我是上电后等待1.5s然后取了大概1000次求平均，但还是和加速度计差了两度左右

代码贴出来，融合那里的。。。

361369499 · 发表于 2015-12-25 22:19:37

本帖最后由 361369499 于 2015-12-25 22:21 编辑

释是圣杰发表于 2015-12-25 22:11
代码贴出来，融合那里的。。。

void GetAngle(){
float f_angle_sub;
g_f_angle=g_f_angle_integral;
f_angle_sub=(g_f_gravity_angle-g_f_angle)/g_u16_Tg; //g_u16_Tg是时间补偿系数，官方说2-3秒为佳
g_f_angle_integral+=(f_angle_sub+g_f_gyro_result_Y)/ANGLE_CALCULATE_FREQENCY; //<span style="line-height: 19.2px;">ANGLE_CALCULATE_FREQENCY 是角度计算频率，为200HZ</span>

复制代码

代码在这，麻烦看看，谢谢！

释是圣杰 · 发表于 2015-12-26 08:51:47

361369499 发表于 2015-12-25 22:19
代码在这，麻烦看看，谢谢！

你先把f_angle_sub=0，然后看看g_f_gravity_angle 和g_f_angle_integral的图像，后者是不是随着前者变化，变化趋势一样吗，变化的大小一样吗？可以把上位机图贴出来，推荐去看官方调试2.0，里面讲的很好

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