电磁直立

liheng229 · 发表于 2015-12-23 12:12:56

卡尔曼滤波法，当车身固定倾斜一定角度的时候，轮子转速输出不均匀，什么问题啊

liheng229 · 发表于 2015-12-23 12:13:13

？？？？？？

liheng229 · 发表于 2015-12-23 12:14:05

前倾的时候还能立一会，后倒的话一会就趴了

big_big_head.. · 发表于 2015-12-25 11:17:33

测试一下电机特性会不会一样，尽量挑选两个比较匹配的电机

liheng229 · 发表于 2015-12-26 19:06:09

big_big_head.. 发表于 2015-12-25 11:17
测试一下电机特性会不会一样，尽量挑选两个比较匹配的电机

问题应该找出来了，就是轮子不转的时候角度很平稳，跟随性也挺好，但电机一开，角度波动就比较大了，求大神指点啊

xianyu1993 · 发表于 2015-12-28 11:46:43

听你的描述可能是PID参数没调好，车子都在抖了当然数据会抖。也可能是电机有电磁干扰。你把轮子取下来，再开电机试试，看下曲线抖不抖

liheng229 · 发表于 2015-12-29 18:36:17

xianyu1993 发表于 2015-12-28 11:46
听你的描述可能是PID参数没调好，车子都在抖了当然数据会抖。也可能是电机有电磁干扰。你把轮子取下来，再 ...

我试试吧谢啦

xianyu1993 · 发表于 2015-12-30 09:09:13

liheng229 发表于 2015-12-29 18:36
我试试吧谢啦

恩，很多问题都不是自己想的那样，不要觉得一定就是自己想的那种情况，多考虑一些情况进去

liheng229 · 发表于 2015-12-30 12:54:29

xianyu1993 发表于 2015-12-30 09:09
恩，很多问题都不是自己想的那样，不要觉得一定就是自己想的那种情况，多考虑一些情况进去

受教喽，

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