舵机PD

H__.u · 发表于 2014-3-6 01:06:16

电机PID很容易理解,可是舵机PD不知道怎么调,应该测量哪些参数来确定参数是否合理求大神

zyj · 发表于 2014-3-6 12:19:31

不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更圆滑，就是这样

H__.u · 发表于 2014-3-6 13:05:38

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

目前的状况是p给大或者小都能调整回来,感觉不出有什么差别,怎么知道哪一个参数更合适呢

YANGFEI123 · 发表于 2014-3-6 17:45:50

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

精辟

zyj · 发表于 2014-3-10 15:39:54

H__.u 发表于 2014-3-6 13:05
目前的状况是p给大或者小都能调整回来,感觉不出有什么差别,怎么知道哪一个参数更合适呢

10倍的P没变化那就100 1000倍等试，不可能会没差别。。哪一个参数更合适是跑出来看的不是算的

shuai532209720 · 发表于 2014-3-11 19:59:38

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

我的加入P之后，还行，速度慢的话，可以过弯，而且抖动也小，但加入D之后，抖动很大，我很郁闷呀，请问D应该给定多大的值呀？

zyj · 发表于 2014-3-12 08:24:18

shuai532209720 发表于 2014-3-11 19:59
我的加入P之后，还行，速度慢的话，可以过弯，而且抖动也小，但加入D之后，抖动很大，我很郁闷呀，请问D应 ...

D一般小一点的，我记得舵机D我的是在P的三分之一左右吧这个仅供参考具体你自己试吧

shuai532209720 · 发表于 2014-3-12 23:35:07

zyj 发表于 2014-3-12 08:24
D一般小一点的，我记得舵机D我的是在P的三分之一左右吧这个仅供参考具体你自己试吧

好的，先谢谢啊

neozjh · 发表于 2014-3-14 11:26:35

归一化，分区后PD都可以有自己一个对应分区的数组。找到你车跑的不理想的位置。根据不同的位置调节PD。另外PD也跟速度有关系，所以速度位置两个决定PD。而速度位置都可以归一化成曲率半径。

1249844726 · 发表于 2014-5-7 18:17:33

zyj 发表于 2014-3-6 12:19
不需要测量什么参数根据你的偏量的情况对舵机的占空比值相应量化。找到合适的。。此为P。。加入D后过弯更 ...

对于偏差如果跟偏移的距离成正比的话，通过舵机的PD控制，舵机的打角岂不是还是近似是直线的，但是舵机的打角对应的过弯的半径又不是成正比的，所以不懂为什么他就内切了。

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