速度闭环控制的问题

逝去的风

加入了速度闭环后，车子提起来的话，无论角度怎么摆，轮子过一会都会静止不动，应该是被PI抵消了。这个是正常的吗？？但是放地上测试时，还是往一个方向跑喔，不能实现来回转喔。

chenpengfei

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 14:47
加入了速度闭环后，车子提起来的话，无论角度怎么摆，轮子过一会都会静止不动，应该是被PI抵消了。

但是我觉得车子超过设定速度（狂转）后，他的积分不是会降下来了吗？就是说没达到设定速度前，积分（正数）让轮子加速，但是一旦超过设定速度，积分被负数（超过设定值）的那一部分抵消，导致积分慢慢变为零，甚至变为负数，所以他不会狂转，或者会减速
但是实际之中，我程序给定小车速度为0，然后向前拨动一下轮子，轮子向前狂转；向后拨动一下轮子，轮子又变为向后狂转。什么原因呢？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

雨晴

君啸凤舞 发表于 2013-6-17 00:44
同问，我的速度控制都是先加速，再减速，加速，减速循环，不能匀速，这是什么问题

元老。。。你们肿么解决的啊？是程序哪里的问题啊？

君啸凤舞

同问，我的速度控制都是先加速，再减速，加速，减速循环，不能匀速，这是什么问题

逝去的风

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 18:42
按照你这样说，那为啥你的车还会往一个方向跑呢？不是抵消了么？不是静止了么？呵呵~~~
速 ...

不好意思哈，我感觉还是很混乱。在电机输出总PWM=倾角PWM-速度PWM，例如我没加速度控制时，倾角基本是会维持在零度附近。但是加了速度控制之后，倾角PWM是会改变了喔。就例如在同一角度，在原来没加速度控制时，倾角大概是0左右徘徊；但在加了速度控制之后，随着速度积分的累加速度PWM加到了500，倾角PWM也可以在同一角度会升到了500喔。这就已经相当于没有了零点。所以就导致了摆到哪个方向，车轮就加速一下就减速到0了。

♂ˇ邂逅√♀

逝去的风 发表于 2013-6-16 17:21
例如我把车提起来，向前摆了个倾角，那倾角值变大了，然后为了抵消倾角变大，所以速度积分也累加上去，直 ...

按照你这样说，那为啥你的车还会往一个方向跑呢？不是抵消了么？不是静止了么？呵呵~~~
速度积分也累加上去，如果它不降为0，车是不可能回到速度0的状态。正如你说的，速度积分都积上去了，怎么可能还会速度0呢？！~~
或者这样给你说吧，积分的那个变量，在匀速直线跑或者静止的时候，是在0的附近徘徊的。只有加速的时候它才会上去，上去之后，加速完毕之后，变回匀速的时候它的值还是在0附近那的~~~

逝去的风

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 16:44
是的，所以会导致一个现象：想要往前跑，你一手挡住，它会越来越倾斜，感觉好像零点偏了那样~~~~当小车往 ...

例如我把车提起来，向前摆了个倾角，那倾角值变大了，然后为了抵消倾角变大，所以速度积分也累加上去，直到和倾角度值一样相互抵消了，这样电机输出不就为0了吗。所以车轮也就静止下来啦。

♂ˇ邂逅√♀

逝去的风 发表于 2013-6-16 16:37
的确，速度积分累加会越来越大。但是你这样的话不就一直往一个方向跑了？？而且电机输出是fLeft=AngleOut ...

是的，所以会导致一个现象：想要往前跑，你一手挡住，它会越来越倾斜，感觉好像零点偏了那样~~~~当小车往前冲，设置冲过度了，它会像是反方向倾斜那样~~这就是积分的作用------即使你零点偏了，往前冲，产生的积分量还是把它抵消回来~~
你把小车提起来，相当于小车“往前冲”，这不是越冲月大么？！~~~~怎么会冲着冲着静止了呢？！~~程序还没写好吧？....PI作用没体现

逝去的风

guanglidu 发表于 2013-6-16 16:16
没调好啊！加油

嗯嗯，因为学校人少问题，就只有我一个人做，也是第一次做。。还很多的不懂。。

逝去的风

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-16 14:47
加入了速度闭环后，车子提起来的话，无论角度怎么摆，轮子过一会都会静止不动，应该是被PI抵消了。

的确，速度积分累加会越来越大。但是你这样的话不就一直往一个方向跑了？？而且电机输出是fLeft=AngleOut_Value-SpeedOutPut;倾角值减去速度积分的累加来实现控速的把？