校赛结束，从此无缘智能车，总结经验，电磁直立。

Golem. · 发表于 2016-5-17 12:11:27

楼主从此无缘智能车竞赛，经常来论坛，以后应该消失了吧，在此总结一下调车过程中遇到的问题，以供参考。
我校赛以2m/s速度跑完全程，正反各一圈，但第一跑2.4m/s，第二2.1m/s，没办法，人家是真快，有传承，不一样。

1.直立车，机械很重要，比起B,C,A这种趴着跑的，站着跑的车，机械是很重要的，机械结构直接决定你的控制算法复杂程度。
2.关于陀螺仪与加速度计的选择，数字器件，没有温飘，没有零飘，噪声非常低，内部寄存器配好了非常牛，缺点在于采集速度太慢，只用过IIC协议，即使IIC时钟达到400KHz还是很慢，不知道SPI是不是能好些，模拟和数字相反，乱七八糟的事情很多，但是就是采集快（微秒级），控制周期容易确定，建议陀螺仪用数字，加速度计用模拟，这样混着用。
3.关于直立车模的选择，D和E两种，一般都选E，因为电机猛，D没用过，不敢瞎说。E车电机虽好，但做工差的要死，固定电机的四枚螺丝，必须换掉并加上垫片，尺寸M2.5，既不是M2也不是M3。
4.关于编码器，一定要用Mini！只要你不想用码盘！就用Mini，不然车子会非常重，不要考虑价格问题，既然做了就好好做，不要让自己后悔。
5.关于电机驱动，尽量使用BTN7971,重量轻，乱糟事少，而且BTN7971对电池不挑剔，不像MOS管，刚充的电池和用一段时间的电池区别很大，这样不利于调参数，PWM频率也不好确定，容易烧板子，MOS还是留给B车吧。
6.电源，尽量用线性的，LM2940等，虽然单片机对电源不挑剔，但是纹波大了自己有时都怀疑它。
7.单片机，都直立车了，K系列吧，FX,FN没啥必要，太浪费，DN即可，而且FX,FN的库和DN不通用，资料也少，但芯片功能是真强。
8.轮胎，最好用软化剂泡一泡，不然摩擦不够。
9.其它的小螺丝，顶丝都要有备份，这东西丢了没处找，很耽误时间。
10.最无解的问题得到了解决，用数字陀螺仪加速度计的车，有时会无故暴走，车子突然倒地，然后电机保持最后一次控制状态，有时又不发生这样的事，实在奇怪，然而这个问题是由多种因素造成的，并不是静电，首先，进程序，把单片机堆栈改大但不能太大（stack size），如果超频把主频降至正常范围，重写IIC底层协议，原则就是越简单越好，实现功能即可，这样一般这种无解问题都能得到解决。