FUTABA S3010舵机成功驱动

范小川

void PWM_Init(void) {
  PWME_PWME0=0;  //使用PWM通道0，关通道0
  PWME_PWME1=0;  //使用PWM通道1，关通道1
  PWMCTL=0x10;   //通道0，1相结合  等待模式都正常工作
  PWMPRCLK=0x05;  //对总线时钟进行预分频，总线时钟为40M，分频后40/(2的5次方)=1.25MHZ
  PWMCLK_PCLK1=0; //设置两个通道A为其时钟源
  //PWMSCLA=0X7D;   //SA 时钟频率为1250HZ，SCLA=CLKA/(2*PWMSCLA)=312500/(2*7d)  
  PWMPOL_PPOL1=1;  //电平输出由高变低(翻转模式)
  PWMCAE_CAE1=0;   //左对齐输出
  PWMPER01=25000;    //PWM输出频率=时钟频率/PWMPER0=50HZ(20ms周期)
    /*******************
        PWMDTY01=1875;    //占空比为1.5/20(1.5ms制). 理论数据
        PWMDTY01=2500;   //占空比为1/10(2ms制).   理论数据
    ****************/
  //PWMDTY01=400;    //占空比1.5/20 居中不动。实际大致数据
  PWMDTY01=150;      //占空比1/20  右极端  实际数据
  //PWMDTY01=600;        //占空比2/20  左极端  实际数据
  PWME_PWME0=1;
  PWME_PWME1=1;    //开启PWM通道0,1
}

范小川

以上PWM部分程序已经过调试，没有问题。 不过我有一个疑问，为什么我实际测得转向的值与理论计算出来的占空比值不一样呢(我按照网上定出来的参数做比较的)。我的总线频率是40MHZ的。
网上给出的参数是如右所示

范小川

顶个

justfrog

哈哈，顶个。

范小川

大家有遇到过这种占空比不匹配的情况吗？谁能解释一下？

范小川

今天做电机驱动的时候又遇到这种问题了，理论算出来的PWMPER的值(关于PWM频率的值)与实际测得PWMPER得值不一样。怎么回事啊？靠。

LEUNG

你的是不一样，我的更悲剧啊，只能往一方向转，但是程序的功能是两个方向都有，不知道搞什么东东的！！！

sonwendi

3010不是可以接上200HZ的频率吗？我接的是100HZ，为什么还要50HZ呢？响应多慢啊

范小川

回复 8# sonwendi


   只是我接50HZ的频率的时候，舵机它压根都没有反应。我一直在怀疑是不是我的初始化程序有问题，可是看了N多个例程也都是这样初始化寄存器的呀。崩了个溃的。虽然舵机和电机也都驱动起来了，不过总是感觉心里没什么底啊、毕竟实际和理论不符，而又找不到理论上的（程序上的）问题，这是很让我纠结的一件事。

范小川

回复 7# LEUNG
是驱动电机的话，你把那两个PWM反向接一下看看能不能反转，如果能的话，那就说明是你的程序有问题了。哥们祝你好运。