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标题: 摄像头转弯【跳轮】 [打印本页]

作者: 张永超 时间: 2014-3-21 14:45
标题: 摄像头转弯【跳轮】
速度快了就开始跳轮。。。擦赛道还凑合能跑。。。目测和摩擦力有关。。但是感觉还是和弯内决策有关。。现在就一个pid控速到底。。。弯内什么样完全不清楚。。。所以请往届的直立组的传授传授经验

作者: seakid 时间: 2014-3-21 15:11
改机械

作者: 张永超 时间: 2014-3-21 15:44

seakid 发表于 2014-3-21 15:11
改机械

刚改完的、、重心已经很低了

作者: 青青水草 时间: 2014-3-21 16:18
有视频才有真相！

作者: huang91 时间: 2014-3-21 16:40
转速“嗖”一下上去了

作者: arkey 时间: 2014-3-21 19:21
来一张机械近照~

作者: 张永超 时间: 2014-3-21 21:35

青青水草发表于 2014-3-21 16:18
有视频才有真相！

视频不是发过了？

作者: 张永超 时间: 2014-3-21 21:36

青青水草发表于 2014-3-21 16:18
有视频才有真相！

http://www.znczz.com/thread-217034-1-1.html

作者: 张永超 时间: 2014-3-21 21:39

huang91 发表于 2014-3-21 16:40
转速“嗖”一下上去了

额。。这是何意

作者: 青草也有梦想 时间: 2014-3-25 14:30
差不多的机械结构，感觉抓地力好像不够，抖动的厉害，求问大神是否配重了的？

作者: 张永超 时间: 2014-3-25 14:56

青草也有梦想发表于 2014-3-25 14:30
差不多的机械结构，感觉抓地力好像不够，抖动的厉害，求问大神是否配重了的？

没有配重。。我也跳轮

作者: 张永超 时间: 2014-3-25 14:59

青草也有梦想发表于 2014-3-25 14:30
差不多的机械结构，感觉抓地力好像不够，抖动的厉害，求问大神是否配重了的？

抖动是怎么抖动。。前后抖动还是横向抖动。我的是横向抖动。也就是跳轮。转弯时候外轮跳起来。。。抓地也不够。。曾经尝试配重。。反而速度降下来了。。。你速度多少了

作者: wen123 时间: 2014-3-25 16:09

张永超发表于 2014-3-25 14:59
抖动是怎么抖动。。前后抖动还是横向抖动。我的是横向抖动。也就是跳轮。转弯时候外轮跳起来。。。抓地也 ...

转的不够平滑的，发数据给上位机就可以发现的

作者: 张永超 时间: 2014-3-25 19:19

wen123 发表于 2014-3-25 16:09
转的不够平滑的，发数据给上位机就可以发现的

恩。谢谢指导。。现在正在解决速度闭环问题。。感觉车跑起来姿态不稳。。总会一仰一俯。。前瞻也跟着变。。虽然现在速度蛮快的。。但是心里不踏实。。一点点进步。。。

作者: 青草也有梦想 时间: 2014-3-27 01:22

张永超发表于 2014-3-25 14:59
抖动是怎么抖动。。前后抖动还是横向抖动。我的是横向抖动。也就是跳轮。转弯时候外轮跳起来。。。抓地也 ...

拐弯的时候前后抖动。直道的时候左右抖动。。。。。我们又换了机械结构差不多倾角大了点还没试验结果

作者: 张永超 时间: 2014-3-27 13:57

青草也有梦想发表于 2014-3-27 01:22
拐弯的时候前后抖动。直道的时候左右抖动。。。。。我们又换了机械结构差不多倾角大了点还没试验结果

前后抖动是速度闭环没调好。。我也这样。。。跳轮问题仍然存在。。感觉转向时候不能粗暴的一个轮子加一个轮子减

作者: 青の幻想 时间: 2014-3-27 15:22

张永超发表于 2014-3-27 13:57
前后抖动是速度闭环没调好。。我也这样。。。跳轮问题仍然存在。。感觉转向时候不能粗暴的一个轮子加一个 ...

我看了你的视频，速度比我们快多了，很厉害，看到你们是切内道的，我记得是有份技术报告说，切内倒差速大，更容易发生跳轮，会不会是这个原因呢？

作者: 邵志伟 时间: 2014-3-27 15:54
个人愚见：感觉入弯时候有个预转弯会好些，而且有时候为了可以去切内道这样也很容易跳轮。

作者: 张永超 时间: 2014-3-27 18:14

青の幻想发表于 2014-3-27 15:22
我看了你的视频，速度比我们快多了，很厉害，看到你们是切内道的，我记得是有份技术报告说，切内倒差速大 ...

恩恩。估计就是这个原因。。。但是个人觉得吧。。转弯差速是个很深的坑。。而我们还许修炼

作者: 张永超 时间: 2014-3-27 18:15

邵志伟发表于 2014-3-27 15:54
个人愚见：感觉入弯时候有个预转弯会好些，而且有时候为了可以去切内道这样也很容易跳轮。

恩呢。谢谢啦

作者: 小旋风 时间: 2014-3-27 21:44
跳轮的问题解决了吗

作者: 张永超 时间: 2014-3-27 21:48

小旋风发表于 2014-3-27 21:44
跳轮的问题解决了吗

不仅没解决。。出现了更多问题。。。哎。。

作者: kicker 时间: 2014-3-27 22:58
我们也出现跳轮了，速度大概1米6，再往上转弯跳轮很厉害。

作者: 小旋风 时间: 2014-3-28 20:15

张永超发表于 2014-3-27 21:48
不仅没解决。。出现了更多问题。。。哎。。

共同加油吧！

作者: 张永超 时间: 2014-5-2 00:21
自己曾经发的帖子。。看看这么久过去了。。还是没有进展

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-2 00:57

张永超发表于 2014-5-2 00:21
自己曾经发的帖子。。看看这么久过去了。。还是没有进展

别灰心啊。。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-2 12:13

~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-2 00:57
别灰心啊。。。

额。。只是伤感一下。。

作者: 3guoyangyang7 时间: 2014-5-4 02:05
我们也跳轮，但是貌似不是一个轮子在跳，尼玛，他是两个轮同时蹦起来

作者: 张永超 时间: 2014-5-4 16:31

3guoyangyang7 发表于 2014-5-4 02:05
我们也跳轮，但是貌似不是一个轮子在跳，尼玛，他是两个轮同时蹦起来

哈哈。。。

作者: 何俊 时间: 2014-5-4 21:21
同伤感，也好久了。。。

作者: 指环22 时间: 2014-5-4 23:11
跳轮感觉可以把转向调再平滑，试过感觉还可以想问下，现在跑是可以跑了，但是速度跑着跑着从1.2~~1.6M这样来回跑，我试过把速度I调为负和速度P极性相反，感觉就好多了，但是P正I负下，速度设为0，就失去回复力 LZ有遇过么？

作者: 张永超 时间: 2014-5-4 23:17

指环22 发表于 2014-5-4 23:11
跳轮感觉可以把转向调再平滑，试过感觉还可以想问下，现在跑是可以跑了，但是速度跑着跑着从1.2~~1.6M ...

没有遇见。。我是相同极性

作者: 指环22 时间: 2014-5-4 23:29
LZ 调平衡好了就直接给速度，不用再调速度参数?

作者: 张永超 时间: 2014-5-5 11:00

指环22 发表于 2014-5-4 23:29
LZ 调平衡好了就直接给速度，不用再调速度参数?

调啊

作者: 阿灰 时间: 2014-5-7 20:12
把转向控制量输出也限幅试试，

作者: 张永超 时间: 2014-5-7 22:50

阿灰发表于 2014-5-7 20:12
把转向控制量输出也限幅试试，

头像很@#@￥%……

作者: 阿灰 时间: 2014-5-8 20:34

张永超发表于 2014-5-7 22:50
头像很@#@￥%……

不要在意细节！

作者: zlshang 时间: 2014-5-10 18:54

张永超发表于 2014-3-27 13:57
前后抖动是速度闭环没调好。。我也这样。。。跳轮问题仍然存在。。感觉转向时候不能粗暴的一个轮子加一个 ...

跳轮问题解决的怎样了？？我们现在速度不快但是也会出现跳轮的问题求解这是怎么情况啊

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 20:34

zlshang 发表于 2014-5-10 18:54
跳轮问题解决的怎样了？？我们现在速度不快但是也会出现跳轮的问题求解这是怎么情况啊

改机械。转向别太突然。。连续点

作者: 大草原上的雕 时间: 2014-5-10 22:14

张永超发表于 2014-3-25 14:59
抖动是怎么抖动。。前后抖动还是横向抖动。我的是横向抖动。也就是跳轮。转弯时候外轮跳起来。。。抓地也 ...

你们坡道加了么？？20度的坡道能不能过？我们现在1m多，坡道已经过不去了，电池在前面会撞坡道。。你们怎么样？

作者: 张永超 时间: 2014-5-10 22:25

大草原上的雕发表于 2014-5-10 22:14
你们坡道加了么？？20度的坡道能不能过？我们现在1m多，坡道已经过不去了，电池在前面会撞坡道。。你们怎 ...

没有坡路

作者: 洅迲愛伱辰 时间: 2014-5-10 22:43

张永超发表于 2014-3-25 14:59
抖动是怎么抖动。。前后抖动还是横向抖动。我的是横向抖动。也就是跳轮。转弯时候外轮跳起来。。。抓地也 ...

我和你一样也是外轮跳起来都不知道怎么弄还有我的车会偏向一边不知道为什么中心值在中间死区也弄了驱动没问题但是还是偏

作者: VisDream 时间: 2014-5-12 17:04

洅迲愛伱辰发表于 2014-5-10 22:43
我和你一样也是外轮跳起来都不知道怎么弄还有我的车会偏向一边不知道为什么中心值在中间死区也弄了 ...

转向P,和D加大

作者: VisDream 时间: 2014-5-12 17:07
转向跳轮，感觉是结构问题，我的速度到2M时，跳的非常厉害。调了一段时间参数，降了速度，都跳，越跳越差，无解了

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-24 07:47
超哥你前瞻多少啊

作者: zm2004005 时间: 2014-5-26 08:36
请问你个问题在车跑起来之后还要不要改车子的直立PD参数呢静止做得很好但是一旦车子快起来车子就向前倾倒是什么问题呢

作者: 张永超 时间: 2014-5-26 12:15

zm2004005 发表于 2014-5-26 08:36
请问你个问题在车跑起来之后还要不要改车子的直立PD参数呢静止做得很好但是一旦车子快起来 ...

我没改。

作者: 归依龙井 时间: 2017-3-19 13:50
可能配重有点轻

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