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舵机打角迟钝与CCD采集数据间关系?

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发表于 2016-4-3 19:41:13 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
由于实验室的光线偏暗而小车使用的 CCD 不带运放, CCD 采集到的图像会出现压差过低
导致图像难以识别跑道及边缘黑线的情况。
因此,我们把 CCD 采集到的数据乘以一个倍数。这样做可以取得和硬件功放类似的效果。
相关代码段如下:
for(i = 0; i < 20; i++)
{
    Cpu_Delay1us();
}
temp_int = AD_Measure12(0); //AD_Measure12 为采集函数
*ImageData++ = (byte)(temp_int>>4)*2;
TSL1401_CLK = 0;
我们将CCD 采集到的数据乘以2之后,舵机打角响应明显很快,但是舵机有很大的抖动现象。而不乘以一个倍数时,舵机虽然不抖动,但响应很迟钝。希望和遇到过类似问题的同学多交流交流。




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