关于舵机PD算法欢迎大家讨论

aa8473229 · 发表于 2011-3-9 18:08:31

首先我是做光电车的上年做舵机但是用的是模糊查表的直接灯照到哪里舵机就直接摆到那里今年想用PD算法就是增量式哪个由于我本身对PID也不算很熟悉但是我没理解错的话输出的值是公式的增量(delta)再加上上一次的原始值的吧但是我使用这个算法时候可能由于舵机的响应频率太低(50HZ) 一执行算法舵机就马上转到最尽头是不是程序与检测周期不一致导致舵机转弯一个周期时候程序执行多次导致的大家怎么解决这个问题的。。。？

aa8473229 · 发表于 2011-3-9 21:52:47

咋没人呢。。。

xjtuzhanghongji · 发表于 2011-3-10 13:30:11

你检测周期是多少，又是多少ms运算一次值赋给舵机？

yyoung · 发表于 2011-3-11 09:29:58

用过了可以的

aa8473229 · 发表于 2011-3-12 21:44:33

回复 3# xjtuzhanghongji

20ms....

aa8473229 · 发表于 2011-3-12 21:44:48

回复 4# yyoung

想问下怎么用，，，

yin164432843 · 发表于 2011-4-8 23:52:04

定时器 20ms 进行定时响应我试过还行

781697669 · 发表于 2011-4-9 11:20:29

mensafan · 发表于 2011-4-9 14:39:16

还有很大差距啊…………………………………………………………………………………………

aa8473229 · 发表于 2011-4-10 19:38:32

回复 7# yin164432843

我改到20ms响应之后但是问题还在。。。还是抖动很厉害是不是正常的？现在只能直接用查表的了

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