摄像头组赛道识别后不同赛道交界处中线不稳问题

拾光翥忆 · 发表于 2016-4-11 19:45:45

我对赛道识别后，根据不同类型对中线进行相应的修补，但是在两种赛道交界处，LCD上显示的中线非常不稳，比如弯道和直道，小车不动，中线一会按弯道修补，一会按直道补，导致舵机抖动的厉害，有遇到过类似问题的同仁嘛，，，

小焓焓 · 发表于 2016-4-11 21:30:10

在无法识别很准的情况下，最好用同一种方法计算中线。

wjjjb · 发表于 2016-4-11 21:45:46

可对舵机写PD，防抖

:lol:lol:lol

小焓焓 · 发表于 2016-4-12 10:23:21

wjjjb 发表于 2016-4-11 21:45
可对舵机写PD，防抖

D只会加剧这种抖动，因为他的这种抖动是在同一地点偏差不正常变化引起的。微分对这种东西很敏感。

喆3喆 · 发表于 2016-4-12 10:45:06

:lol:lol

拾光翥忆 · 发表于 2016-4-12 10:59:26

小焓焓发表于 2016-4-12 10:23
D只会加剧这种抖动，因为他的这种抖动是在同一地点偏差不正常变化引起的。微分对这种东西很敏感。

是全程只用一种修补算法嘛，还是对那些赛道类型判断不准确的，用一种啊

小焓焓 · 发表于 2016-4-12 11:44:41

拾光翥忆发表于 2016-4-12 10:59
是全程只用一种修补算法嘛，还是对那些赛道类型判断不准确的，用一种啊

个人感觉全程只用一种，更稳定一些。

拾光翥忆 · 发表于 2016-4-12 12:23:35

小焓焓发表于 2016-4-12 11:44
个人感觉全程只用一种，更稳定一些。

是只根据一个边界来进行补线啊，还是有其他比较好的算法，可以分享一下嘛，先谢谢哈

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摄像头组 赛道识别后 不同赛道交界处中线不稳问题