PD控制D没法用，请大家帮帮我。

小车爱好

void  JudgeIt(uint8_t *bin,uint8_t * img,uint8_t * difimg,uint16_t len,uint8_t maxdif)
{

                        uint8_t  Leftbreak_num=0,Rightbreak_num=0,Left_old=0,Right_old=0;
                        for(i=12;i<63;i++)                       
                        {
                                Left=0;                       
                                if(ABS(img[i-4]-img[i])>=20)
                                {
                                        Left=i;
                                        break;
                                }
                                Leftbreak_num++;
                        }
                        for(i=115;i>64;i--)
                        {  
                                Right=128;
                                if(ABS(img[i+4]-img[i])>=20)
                                {       
                                        Right=i;
                                  break;
                        }
                        Rightbreak_num++;
                }
                        if((Leftbreak_num==52)&&(Rightbreak_num==52))
                        {
                        Left=20;
                  Right=107;
                        }                             
               

   Centre_Old=Centre;                                    
   Centre=(Left+Right)/2;
   if(ABS(Right-Left)<30)
         {Centre=Centre_Old;}       
         PreError=Error;           
//  Delta_old=Delta;               
   Error=Centre-64;
         Delta=Error-PreError;
}
Delta在上位机上显示一直为0，是不是陷入啥死循环了，检查很长时间了，感觉没错，请大家帮帮我。