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五一小长假说结束就结束了，但调车还得继续，比赛愈发临近，可能很多车友朋友们的车都在狂飙了，但是少数车友在某些方面可能还有点迷茫，不少车友在QQ上问关于搜线的方法等，索性开此贴抛砖引玉，开源样车的搜线程序思路，希望能对一些车友有一点点作用，大神轻喷。欢迎顶贴。 逐飞科技CCD光电样车搜线方案： 样车采用逐飞科技研发的红孩儿线性CCD，每次对左右边界搜线，起点都是上次的中线位置（即 （左边界+右边界）/2），搜左边从中线位置搜到最左边，搜右边从中线位置搜到最右边，如果两边都找到线了就用右边减左边保存一下赛道宽度信息，当出现单边丢线的时候就利用的这个宽度来补线，比如只找到右边，那么右边怎么补线呢，右边就等于左边+赛道宽度，这样补线比直接置边要平滑很多，这样小车过弯的时候才不易突然转向。 双CCD的使用，对于双CCD的使用，这里只提一个简单的方法，利用赛道宽度来合成两个CCD的坐标。具体做法就是，首先采集在直到的赛道宽度，我们一般都会让车在知道加速前进，我们都知道速度越快那么前瞻就应该越远这样才能及时转向，因此我们设置赛道宽度越接近直到，那么远端CCD占用的比例就应该越大，反之，远端就用的越小。我们CCD样车远端是50cm左右，近端是40CM左右（两个CCD距离可以适当拉大一点）。当然前提是要有一个好用的CCD，黑白数据对比度大，算法才好实现，算法具体效果可以查看逐飞科技光电样车视频。 逐飞科技摄像头样车搜线方案： 样车采用逐飞科技研发的总钻风摄像头，摄像头搜线与CCD有点类似，搜线是从最近端开始搜线的，最近端搜线的起点是上一幅图像的最近端的中线位置，往左边搜线找到的就是左边界，往右边搜线找到的就是右边界，好这里完成了最近端一行的搜线，然后下面的搜线的起点都是上一行的中线位置（即（左边界+右边界）2）往两边搜索。当搜线的时候遇到连续丢线次数达到阀值，即停止搜线，因为多次丢线的话说明图像已经失去了连续性，要想在找到正确的边界可能比较困难，因此停止搜线后面的线用补线的方式来弥补，关于补线，例程使用的较为简单的斜率补线，根据已有的边界求出斜率，然后根据这个斜率来补线。关于十字补线问题，我们先来看看十字的图：
以图片中的情况举例，搜线程序第一次搜出来的左边界应该是粗红线与粗绿线，但是仔细看看你会发现两条线的斜率是一个正一个负，这样就有两种斜率，我们就用这样的方法实现十字的判断，然后我们找出两条线的交点，从该点利用近端斜率来补线即可。当然前提也是要有一个好用的摄像头，摄像头讲究成像效果和动态特性好，对不同的光线环境适应性好，算法才容易实现，具体效果可以查看逐飞科技总钻风摄像头样车视频。
四川省赛即将在5月底举行，提前祝愿广大车友在省赛和后面分赛区的比赛里跑出自己的最好状态，但今年每个类别进国赛的名额相对减少了一些，进国赛的难度更大，不论怎样，跑出自己最好的状态就算是对自己智能车生涯最好的交代。 逐飞科技技术贴链接： 5、【含视频】电磁直立车浅析 By【逐飞科技】：http://www.znczz.com/thread-241387-1-1.html
本文由“逐飞科技”编辑整理，大神轻拍，欢迎交流、批评指正，愿智能车世界更美好！
补充内容 (2016-5-4 09:57):
逐飞科技技术交流群：逐飞科技__智能车部落 179029047
补充内容 (2016-5-4 10:09):
昨晚我在武珈山输给一辆光电C车 他用惯性飘移过弯 他的车很快 我只看到他有个“乐师青年”的招牌 如果知道他是谁的话 麻烦你们跟他说一声 礼拜六晚 我会在武珈山等他...
我还拍了一段视频，真相在15楼。
补充内容 (2016-5-5 09:35):
开源技术贴分享 “CCD组障碍解决方案，乐师逐飞车队开源。”
http://www.znczz.com/forum.php?m ... tid=259442#lastpost | 
发表于 2016-5-3 17:53:17
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