加上闭环调速后，弯道车倒着跑，这是哪里有问题

jianr

我刚加上编码器，遇到个问题，弯道车倒着跑是哪里的问题，我是根据方差来分段确定理想速度的，这是哪里有问题了？我是8ms采集一次脉冲的，然后用下面这个用方差来确定的ideal-speed减去采集回来的脉冲，做为增量PID的偏差，求大神指点，明天校赛

        if(vare_cntr < 10)
        {
          ideal_speed = 1500;
        }
        else if(vare_cntr < 30)
        {
          ideal_speed = 1100；
        }
        else
        {
          ideal_speed = 800；
        }

yypeng1995

如果车速不是很快，我觉得没有必要分段

斯特凡

vare_cntr你这个参数是不是实际速度和目标速度的差值，如果不是你再仔细看看这个参数

jianr

斯特凡 发表于 2016-6-7 13:33
vare_cntr你这个参数是不是实际速度和目标速度的差值，如果不是你再仔细看看这个参数

vare_cntr 这个是我求一场图像偏差的方差，我是根据方差来确定目标脉冲的大小，我这样可行吗？

jianr

yypeng1995 发表于 2016-6-7 08:18
如果车速不是很快，我觉得没有必要分段

不分段的话，减速不明显貌似

LIUZHAODONG1224

可能速度减过头之后反向脉冲数上去了，加限幅应该可以的

zss123

解决了吗？

jianr

zss123 发表于 2016-6-15 15:49
解决了吗？

目标速度给的不合理，

zss123

jianr 发表于 2016-6-15 19:58
目标速度给的不合理，

哦哦