载波调制控制舵机（含源代码）

1325536866 · 发表于 2016-10-27 09:35:28

本帖最后由 1325536866 于 2016-10-27 09:39 编辑

做比赛也基本没有发过帖子，今天来发一个载波调制控制舵机的代码，以前北科经常说使用载波调制来控制舵机，在实验室的时候也听小伙伴们说过，不过那个时候也懒得研究，今天给大家贡献一个关于载波调制控制舵机的代码。如果有啥问题就加群去问里面的人，就别问我喽。

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* @file                      MK60DN10_cmt.c
* @BRIEF                   CMT_PWM函数库
* @company                         成都逐飞科技有限公司
* @version                   v1.0
* @software                IAR 7.2 or MDK 5.17
* @target core             MK60DN512VLL10
* @Taobao                https://seekfree.taobao.com/
* @date                      2016-02-25
********************************************************************************************************************/

#include "MK60DN10_cmt.h"

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief    CMT_PWM初始化
//  @param    freq       设置PWM的频率
//  @param    duty       设置PWM的占空比
//  @return    void
//  @since    v1.0
//  Sample usage:             cmt_pwm_init(50,50); // 频率50HZ，占空比为百分之（50/CMT_PRECISON *100）;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void cmt_pwm_init(uint16 freq, uint16 duty)
{
uint32 temp_clk;
uint32 temp_num, temp_high_num, temp_low_num;
uint32 temp_div;

//使能时钟
SIM->SCGC4 |= SIM_SCGC4_CMT_MASK;
//设置复用功能为CMT功能
port_init (D7, ALT2 | PULLUP );
//使能输出
CMT->OC |= CMT_OC_IROPEN_MASK;

//由于CMT模块会固定八分频，因此这里计算，便于后面使用
temp_clk = bus_clk_mhz*1000*1000/8;

//计算最佳分频
temp_div = temp_clk/freq;
temp_div = temp_div>>16;
if(temp_div>0x0f) temp_div = 0x0f;

//设置分频
CMT->PPS = CMT_PPS_PPSDIV(temp_div);

//计算一个周期需要计数的次数
temp_num = temp_clk/(temp_div+1)/freq;

//计算高低电平的计数次数
temp_low_num = (temp_num*(CMT_PRECISON-duty)/CMT_PRECISON - 1);
temp_high_num = (temp_num*(duty)/CMT_PRECISON);

//设置低电平时间
CMT->CMD1 = temp_low_num >> 8;
CMT->CMD2 = (uint8)temp_low_num;

//设置高电平时间
CMT->CMD3 = temp_high_num >> 8;
CMT->CMD4 = (uint8)temp_high_num;

//设置模式且使能CMT模块
CMT->MSC = CMT_MSC_BASE_MASK | CMT_MSC_MCGEN_MASK;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief    CMT_PWM占空比设置
//  @param    duty       设置PWM的占空比
//  @return    void
//  @since    v1.0
//  Sample usage:             cmt_pwm_duty(50); //占空比为百分之（50/CMT_PRECISON *100）;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void cmt_pwm_duty(uint16 duty)
{
uint32 temp_num, temp_high_num, temp_low_num;
uint32 temp_data;

//获取低电平次数
temp_data = CMT->CMD1;
temp_low_num = (temp_data << 8) | CMT->CMD1;
//固定加一
temp_low_num++;

//获取高电平次数
temp_data = CMT->CMD3;
temp_high_num = (temp_data << 8) | CMT->CMD4;

//计算PWM周期
temp_num = temp_high_num + temp_low_num;

//计算高低电平的计数次数
temp_low_num = (temp_num*(CMT_PRECISON-duty)/CMT_PRECISON - 1);
temp_high_num = (temp_num*(duty)/CMT_PRECISON);

//设置低电平时间
CMT->CMD1 = temp_low_num >> 8;
CMT->CMD2 = (uint8)temp_low_num;

//设置高电平时间
CMT->CMD3 = temp_high_num >> 8;
CMT->CMD4 = (uint8)temp_high_num;

}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief    CMT_PWM频率设置
//  @param    freq       设置PWM的频率
//  @param    duty       设置PWM的占空比
//  @return    void
//  @since    v1.0
//  Sample usage:             cmt_pwm_init(50,50); // 频率50HZ，占空比为百分之（50/CMT_PRECISON *100）;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void cmt_pwm_freq(uint16 freq, uint16 duty)
{
uint32 temp_clk;
uint32 temp_num, temp_high_num, temp_low_num;
uint32 temp_div;

//由于CMT模块会固定八分频，因此这里计算，便于后面使用
temp_clk = bus_clk_mhz*1000*1000/8;

//计算最佳分频
temp_div = temp_clk/freq;
temp_div = temp_div>>16;
if(temp_div>0x0f) temp_div = 0x0f;

//设置分频
CMT->PPS = CMT_PPS_PPSDIV(temp_div);

//计算一个周期需要计数的次数
temp_num = temp_clk/(temp_div+1)/freq;

//计算高低电平的计数次数
temp_low_num = (temp_num*(CMT_PRECISON-duty)/CMT_PRECISON - 1);
temp_high_num = (temp_num*(duty)/CMT_PRECISON);

//设置低电平时间
CMT->CMD1 = temp_low_num >> 8;
CMT->CMD2 = (uint8)temp_low_num;

//设置高电平时间
CMT->CMD3 = temp_high_num >> 8;
CMT->CMD4 = (uint8)temp_high_num;
}