直立车方向控制消抖动问题

戥家三少 · 发表于 2014-5-15 16:31:51

加上方向控制后发现很容易就抖动，有没有大神加上积分项令其消除抖动的呢

望月逍遥 · 发表于 2014-5-15 16:41:17

同求啊楼主

直立摄像头 · 发表于 2014-5-15 18:50:11

方向没加积分吧

戥家三少 · 发表于 2014-5-15 18:57:48

直立摄像头发表于 2014-5-15 18:50
方向没加积分吧

积分消抖嘛 ~现在就不知道到底哪里问题，一直在程序里找，各种限制，各种跟踪

直立摄像头 · 发表于 2014-5-15 19:08:33

戥家三少发表于 2014-5-15 18:57
积分消抖嘛 ~现在就不知道到底哪里问题，一直在程序里找，各种限制，各种跟踪

积分是消除静态误差的，微分是抑制超调的

戥家三少 · 发表于 2014-5-15 19:12:55

直立摄像头发表于 2014-5-15 19:08
积分是消除静态误差的，微分是抑制超调的

现在我们的程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转

直立摄像头 · 发表于 2014-5-15 20:47:44

戥家三少发表于 2014-5-15 19:12
现在我们的程序只求图像中心偏差而已，利用PD控制，但老是会左右抖动，然后疯转

看看是求偏差的问题还是参数的问题，反正方向不会用到积分的

戥家三少 · 发表于 2014-5-15 21:05:54

直立摄像头发表于 2014-5-15 20:47
看看是求偏差的问题还是参数的问题，反正方向不会用到积分的

file:///d:\Documents\Tencent Files\664991438\Image\{NLYXOYIM3_Q)PDO1)@UF1M.jpg
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

wmslecz · 发表于 2014-5-17 22:05:08

三少可以尝试下轮子转量 = 方向控制量*方向控制P参数+ 转向陀螺仪*D参数..这个式子中把方向控制量低通下..或者把轮子转量低通下...这个会相当不错..以前我也左右抖...低通后好了很多...现在基本是平衡点停下来时候会抖几下..其他跑起来都还好...向三少学习...

wmslecz · 发表于 2014-5-17 22:29:46

戥家三少发表于 2014-5-15 21:05
我的图像，这个中线加权求偏差的，每次减图像中心，并且检查中心是否有问题

没见到楼主你怎么回复的呢???貌似刚才见到楼主回复通知了...

		自动登录	找回密码
密码			注册