【求助】角度传感器角度输出

rzk · 发表于 2017-3-11 21:39:09

陀螺仪enc03,加速度MMA7361，图上的蓝线是加速度输出的角度，粉色是融合后的角度，用的是清华滤波
救助为什么融合后的角度会变得越来越大

时光YY · 发表于 2017-3-12 22:26:10

参数没调好，调好后两条波形应该是保持同步变化的

电气胖哥 · 发表于 2017-3-12 23:46:27

你可以把你陀螺仪的曲线打印出来看一下，一定和你融合之后的是基本一样的曲线。很明显是陀螺仪积分漂移了，导致融合后一直积分漂移
原因：
1，参数没调好
2，陀螺仪积分时间给的不好

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