请大家帮我看看这个程序。。。

伦敦的枪声

我通过采集8路AD的值来改变电机的转速，可是速度根本就改变不了。。。麻烦大家帮我看看程序哪里有问题？

#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
uint ad0_dat[8];
#define Minspeed  35
#define Lowspeed  50
#define Midspeed  60
#define Highspeed 70
#define Maxspeed   90
#define Stopspeed  25
#define PIT0TIME  20
uint bianhua;
uint a=0;
    uint p,pt,i;


void init_PLL()
{
    REFDV=1;      //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
    SYNR=2;          //锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz
    while(!CRGFLG_LOCK);   //总线时钟=48/2=24MHz
    CLKSEL=0X80;     //选定锁相环时钟
}

void ATD_Init()               //AD初始化
{
        ATD0CTL1 = 0x00;        //8位精度，不放电
        ATD0CTL2 = 0x40;        //快速清除标志位,禁止外部触发，bu使能中断
        ATD0CTL3 = 0xC4;        //右对齐，每序列8次转换，用FIFO,//进入FreezeMode/冻结模式完成当前转换
        ATD0CTL4 = 0x05;        //采样用4个ATD周期，F(ATD)=2MHz[bus clock为24MHz]
        ATD0CTL5 = 0x30;        //scan模式  duo通道
        ATD0DIEN = 0x00;        //禁止数字输入       
}

void init_PWM()
{
    PWME_PWME5=0;
    PWMPRCLK=0X03;//分频为24M/8=3M
    PWMCLK_PCLK5=1;  //设SA为时钟源
    PWMSCLA=10;//SA=3M/2/10=150K
    PWMPOL_PPOL5=1; //上升沿翻转
    PWMCAE_CAE5=0;   //左对齐输出
    PWMPER5=150;  // 150K/150=1K
   
}
/*void PIT0_init()            //PIT定时器初始化
{
    PITCFLMT_PITE=1;        //PIT使能
    PITCE_PCE0=1;           // 通道设置
    PITMTLD0=120-1;          //给PIT中的8位计数器赋初值   0~255           120分频  0.2MHZ   5US
    PITLD0=PIT0TIME-1;      //给PIT中的16位计数器赋初值   0~65535           0.1ms
    PITINTE_PINTE0=1;       //定时器0中断通道中断使能
    PITCFLMT_PITE=1;        //定时器0通道使能
} */
void pwm5_in(uchar pwm5)
{
   
    PWMCNT5=0X00;//计数器清零
    PWMDTY5=pwm5;  //
   
    PWME_PWME5=1;  //使能
    /*PWMDTY3=pwm3;  //
    PWMCNT3=0X00;  //计数器清零
    PWME_PWME3=1;  //使能   */
}
void Port_init()
{
      DDRE_DDRE2=1;
      DDRE_DDRE3=1;
        
      PORTE_PE2=1;
      PORTE_PE3=0;

}
void read_AD()
{
   // uchar i;
   
   ad0_dat[0]=ATD0DR0L;
   ad0_dat[1]=ATD0DR1L;
   ad0_dat[2]=ATD0DR2L;
   ad0_dat[3]=ATD0DR3L;
   ad0_dat[4]=ATD0DR4L;
   ad0_dat[5]=ATD0DR5L;
   ad0_dat[6]=ATD0DR6L;
   ad0_dat[7]=ATD0DR7L;     
   
   for(i=0;i<8;i++)
   {
      if(ad0_dat[i]>0X80)
      {
          ad0_dat[i]=1;    //baiban
      }
      else  ad0_dat[i]=0;  //黑线
   }
}  
uint Get_position()  
{
    // uint i;
    //if(Examine_cross()==1)
    //  return 7;
    //if(zhixian()==1)
     // return 7;
  
    // else
    //{
        for(i=0;i<8;i++)
        {
            if(ad0_dat[i]==0)
            {
                p=p+2*i;
                a++;
            }
        }
        if(a>0)
        {
            return (p/a);  
           
        }
         else return 14;
    //}

}
void Change_direction(uint position)
{
    switch(position)
    {
     
        case 0:   pwm5_in(Minspeed);   
                  break;
        
        case 1:  
                  pwm5_in(Minspeed);   
                  break;
  
        case 2:  
                  pwm5_in(Minspeed);      
                  break;
                                       
        case 3:   
                  pwm5_in(Minspeed);
                  break;
               
        case 4:   
                 pwm5_in(Lowspeed);
                  break;
               
        case 5:   
                  pwm5_in(Lowspeed);   
                  break;
               
        case 6:   
                  pwm5_in(Highspeed);
                  break;
               
        case 7:   
                  pwm5_in(Maxspeed);
                  break;
               
        case 8:   
                  pwm5_in(Highspeed);
                  break;
               
        case 9:   
                  pwm5_in(Midspeed);
                  break;
        
        case 10:  
                  pwm5_in(Lowspeed);
                  break;
               
        case 11:  
                  pwm5_in(Lowspeed);
                  break;
               
        case 12:  
                  pwm5_in(Minspeed);
                  break;
              
        case 13:  
                  pwm5_in(Minspeed);
                  break;
               
        case 14:
                  pwm5_in(Minspeed);
                  break;   
            
        default: pwm5_in(Minspeed);
                    
    }
}
void main(void)
{
      
       init_PLL();
       init_PWM();
       //PIT0_init();
       //pwm3_in(Stopspeed);
       Port_init();  
       ATD_Init();
      
      
       EnableInterrupts;
    for(;;)
    {
          while(!(ATD0STAT0_SCF));
          read_AD();
                                             
      
          bianhua=Get_position();
          //Change_direction(bianhua);
        if((bianhua<=pt-2)||(bianhua>=pt+2))     //position>=3&&position<=11
        {
          Change_direction(bianhua);   //zhuanxiang
          if(bianhua!=14)
          pt=bianhua ;       //保留这一次的值跟下一次对比
   
      }
         else
            Change_direction(pt);  
    }  
}
/*pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区
void interrupt 66 PIT0(void)        //中断服务程序     0.1ms进入一次中断
{
   
   
                                                      
   
   
   /////////////////////turnangel//////////////////////////////////////
  
      while(!(ATD0STAT0_SCF));
      read_AD();
      bianhua=Get_position();
    if((bianhua>=pt-3)&&(bianhua+3))
    {
        Change_direction(bianhua);
        if(bianhua!=14)
        pt=bianhua;
            
    }
    else  
       Change_direction(pt);
   
     PITTF_PTF0=1;        //请中断标志位
   
}   
*/