求一个完美的智能车控制的程序

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看pid什么的也看了挺久的，但是对于里面的偏差、微分不太清楚是使用什么值，还有就是你们调车的时候都是怎么调的?感觉挺迷茫的。现在的程序基本上都是
error=ad1-ad4;
er=abs(error);
if(er<30)turn=kp*error+kd*(error-last_error);
last_error=error;

其他的想法就基本上没有了。。车子速度根本上不去。
求大神们支支招   谢谢你们啦
有程序供学习可以发在512975687@qq.com  非常感激

じ～凝眸处

完美.........   小兄弟你异想天开了..

叔丁基锂

完美的诶？好牛逼

Yellor

完美的   牛逼

求田问舍

厉害厉害