c车过弯后轮跳动很严重

胡海鹏

c车速度比较快的时候过弯后轮会跳动，有加阿克曼差速，速度的目标值也是正确的，但是电机速度在响应的过程中就开始轮子跳动了，请问大家有遇到过这个问题吗？该怎么解决（图中紫色的是速度的目标值，绿色的是编码器值,很明显一直在跳动）

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你检查一下码盘的松紧程度，看一下

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调一下后轮差速比，可能前轮舵机打角的转弯半径的圆心和后轮差速的转弯半径的圆心相隔太远。
或者是重心问题，手动加配重改动一下重心位置对比一下看看是不是这方面原因。
再找找轮胎摩擦力的原因，可能是后轮摩擦力不足，轮子硬。