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互补滤波公式的解释

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发表于 2013-9-29 12:22:03 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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x_acc = (float)(x_acc_ADC – x_acc_offset) * x_acc_scale;

gyro = (float)(gyro_ADC – gyro_offset) * gyro_scale;

angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);
谁能给我解释这几个的意思?我看见有很多版本,都不知道该信谁了?




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 楼主| 发表于 2013-9-30 11:52:02 | 只看该作者
angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);

     1、其中angle+gyro*dt是积分部分。(角度+角速度*取样周期)。
     2、(0.98)*(angle + gyro * dt),是高通部分,作用于陀螺仪上。
     3、(0.02)*(x_acc)是低通部分,作用于加速度计。
     4、其中0.98,0.02是可以根据自己的情况修改的。公式原样应该是angle = (a)*(angle + gyro * dt) + (1-a)*(x_acc);时间常数t=(a*dt)/(1-a) , 得到a=t/(t+dt)。dt为取样周期,t为时间常数自己设定,一般小于1.
比如取样周期为100HZ,也就是0.01s,那么dt=0.01。时间常数设为0.5(自己去试验),那么a=0.5/(0.5+0.01)=0.9804。
那么angle = (0.9804)*(angle + gyro * dt) + (0.0196)*(x_acc);
     5、然后有不对的大家讨论一下啊。
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发表于 2014-3-11 16:27:12 | 只看该作者
共和时代 发表于 2013-9-30 11:52
angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);

     1、其中angle+gyro*dt是积分部分。(角度+ ...

哥们..你还有互补平衡的资料吗?可以分享一点给我吗?谢谢哈..
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发表于 2014-4-12 11:13:33 | 只看该作者
这个程序好像和官方的不一样啊,官方的变换之后好像没有高通低通之前的系数啊  搞不懂
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发表于 2014-4-19 22:28:49 | 只看该作者
不是卡尔曼?
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发表于 2014-8-29 10:47:13 | 只看该作者
共和时代 发表于 2013-9-30 11:52
angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);

     1、其中angle+gyro*dt是积分部分。(角度+ ...

解释的很详细,多谢。多问一句,角速度积分乘0.01之后再乘一个常数可以不·?我看一些文档里这样写的。
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发表于 2014-10-2 16:07:43 | 只看该作者
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发表于 2014-10-3 12:59:34 | 只看该作者
第一个 第二个是  获得零偏之后的  值  第三个是互补滤波 就是  

请看附件 有视频解释 和程序

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发表于 2014-10-10 13:11:25 | 只看该作者
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发表于 2014-10-27 23:03:54 | 只看该作者
CRZH 发表于 2014-10-3 12:59
第一个 第二个是  获得零偏之后的  值  第三个是互补滤波 就是  

请看附件 有视频解释 和程序

能不能发给我下?
249205649@qq.com    谢谢了
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