直立车过坡的解决办法：限制轮速变化率

竹鱼。 · 发表于 2017-4-22 21:53:45

”限制轮速变化率”，顾名思义就是让轮子速度的输出的变化在每次
控制周期都是最大值的。如果超出改范围，就强制电机把速度拉回来，通
过这种方法可以很好的解决车身的抬轮问题。而且即使出现了抬轮现象，
因为轮速和车速基本吻合，所以轮子抬起后再次着地不会出现顿卡现象。--出自勇哥的技术报告

轮子速度的输出大家认为是速度环的输出还是电机PWM的输出呢？还请各路大神多多指教

小黑打哈欠 · 发表于 2017-4-23 01:36:21

求详解....

2585341750 · 发表于 2017-4-23 08:33:26

本帖最后由 2585341750 于 2017-4-23 08:47 编辑

速度，pwm是pid的输出。符合大佬原文本意本意：抬轮瞬间速度突然增加，需要将这个突然变化拉回来，使落地时轮子转速符合车身速度。

个人的理解，听起来很像是增加阻尼的意思

请叫我阿艺 · 发表于 2017-5-5 20:34:20

楼主，直立车除了过坡还需要跑圆环吗？

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