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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 往届赛事讨论 › 第十二届竞赛广场 › 对线性CCD像素的值归一化处理为什么不被看好？

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对线性CCD像素的值归一化处理为什么不被看好？

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发表于 2017-5-6 11:20:25 | 只看该作者回帖奖励

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由于调试场所光线条件恶劣，lz一组从带图像处理课的老师那请教到一个把CCD采集值归一化的公式。并抽了几天专门去采集CCD像素归一化后的值。发现归一化后的黑白交界更容易判断了一些。目前发现，不管晴天阴天，某像素采集到的是白色赛道的话，归一化后的值总大于0.48。正准备将归一化算法用到车上，学长却不建议使用，请问为什么？难道是浮点计算太多？我用的是K60DN。

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楼主| 发表于 2017-5-6 11:23:47 | 只看该作者

老师认为其实本来应该大于0.5的，可是，赛道的反光，和被踩的很脏，所以……这个阈值就下来了。

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楼主| 发表于 2017-5-6 11:28:04 | 只看该作者

这个反光反得本楼醉醉的了，我一个硬件二值化的摄像头，镜头带着偏振片，看环路中间的圆岛居然是白色的！拿线性CCD看，环岛居然是花色的，跟一块灰白相间的大理石一样。

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楼主| 发表于 2017-5-6 11:39:29 | 只看该作者

好吧，全白和全黑的时候，归一化的确有问题

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发表于 2017-5-6 17:46:50 | 只看该作者

楼主能否说的详细一点，归一化的原理。

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学期班的来卖萌？

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发表于 2017-5-7 11:20:48 | 只看该作者

归一化的最大值你怎么选。选当前帧的最大结果，那是不是表示任何时候都有合适的赛道结果，如果选取一个固定值，那和不归一化没有区别。是不是要采用归一化，主要是要理解到，你的目的应该有两个步骤。首先选择出合适的帧，第二就是在合适的帧上找到区别。其中如何选择合适的帧才是最难的

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发表于 2017-5-8 11:42:40 | 只看该作者

看来你没有认真学习技术报告，参考第十届重庆大学不慢队以及十一届三江学院灵蛇队

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楼主| 发表于 2017-5-9 12:46:06 | 只看该作者

本帖最后由渔樵于 2017-5-9 12:49 编辑

zhou1994 发表于 2017-5-7 11:20
归一化的最大值你怎么选。选当前帧的最大结果，那是不是表示任何时候都有合适的赛道结果，如果选取一个固定 ...

赞！我的最大、最小值选取的的确是当前帧的最大、最小值。至于帧是否合适，这个后来想到了，不过您说的更专业一些。保险的操作确应该有寻找置信帧的操作。

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楼主| 发表于 2017-5-9 13:39:43 | 只看该作者

本帖最后由渔樵于 2017-5-9 13:42 编辑

346500452 发表于 2017-5-8 11:42
看来你没有认真学习技术报告，参考第十届重庆大学不慢队以及十一届三江学院灵蛇队

多谢提醒！刚刚看过，有启发。

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龙的传人znczz

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发表于 2017-5-9 17:25:13 | 只看该作者

线性CCD为什么叫线性CCD，有没有想过？

看看AMS的TSL1401数据手册第二页的公式（公司电脑加密，不能截图上传）：

http://pdf1.alldatasheet.com/dat ... MSCO/TSL1401CL.html

我觉得会有所发现。。。

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