融合的角度感觉没问题了 但是直立效果一直有一个问题

西瓜君

以下是角度波形图

西瓜君

浅蓝粗线是陀螺仪角速度 ，深蓝细线是加速度计算的角度值 黄色线是融合后的数据 这个波形有问题吗

西瓜君

直立存在的问题就是 利用P*角度+D*角速度控制的时候，P大一点感觉车子稍微硬一点，但是会有明显的震荡；P小一点 车子不振但是控制力度太差；加了D也只是稍微改善。

西瓜君

西瓜君 发表于 2015-3-9 10:22
浅蓝粗线是陀螺仪角速度 ，深蓝细线是加速度计算的角度值 黄色线是融合后的数据 这个波形有问题吗

这样的跟进行吗

西瓜君

怎么没有人看看啊啊啊

西瓜君

求关注啊啊啊

空有一人

路过，学习了。

安徒生

感觉你的波形不是很好

清年

    中心数值确定后，再调整PD参数
    P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值车模才能够保持直立。
    随着该参数逐步增大，车模开始能够保持直立。进一步增大该参数会引起车模震荡。
    D系数相当于倒立摆的阻尼力。该参数可以有效抑制车模的的震荡。当该参数过大的时候，车模开始抖动。

    D系数,先令D=0，然后逐步增加P，直到车模发生震荡，再增加D消除震荡，直到车模开始抖动；
    然后增加P，消除抖动；

我★還是向日葵

你那几条线都代表什么变量