中线提取出来后，舵机控制的那个微分偏差程序怎么写啊？新手，求助大佬

笨小孩a · 发表于 2018-8-29 12:07:46

快上车 · 发表于 2018-8-29 12:12:32

算出中线的平均位置，然后位置式PD

笨小孩a · 发表于 2018-8-29 12:48:42

快上车发表于 2018-8-29 12:12
算出中线的平均位置，然后位置式PD

均值出来了，没有滤波，那个微分D那个偏差怎么写，就是与上一次的偏差那个

快上车 · 发表于 2018-8-29 12:52:35

笨小孩a 发表于 2018-8-29 12:48
均值出来了，没有滤波，那个微分D那个偏差怎么写，就是与上一次的偏差那个

P * 本次误差+D * (本次误差-上次误差)

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[采集类] 中线提取出来后，舵机控制的那个微分偏差程序怎么写啊？新手，求助大佬