电磁三轮的速度突增问题

谈笑 · 发表于 2018-3-19 16:38:35

电磁三轮，为应对赛道元素给定了两套参数，可是在运行小车的时候速度却变得不稳定，有时会突然增大（不是刚好在切参的那时候），想问下大家有没有遇到这种状况，求解决!!!
速度控制知识单纯的pi控制，没有其它。。。。

信号心 · 发表于 2018-3-19 18:44:32

可能是积分的原因，你去掉积分看看

谈笑 · 发表于 2018-3-19 20:35:32

确实是积分原因，不过去掉之后速度变得极慢难以两全啊

谈笑 · 发表于 2018-3-19 20:37:50

信号心发表于 2018-3-19 18:44
可能是积分的原因，你去掉积分看看

两套参数衔接的不好，参数变化很大造成的，

李白不白 · 发表于 2018-3-19 21:21:28

控制积分的程序好好看看

13127173361 · 发表于 2018-3-23 03:08:52

改写一下积分项

13127173361 · 发表于 2018-3-23 03:09:18

改写一下积分项

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