【含视频】完成一个轮回（上篇）By—“逐飞科技”

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    新赛季正如火如荼开展，各路老司机、新司机、女司机也都逐渐驾驶着自己的跑车、老爷车、蜗牛车上路，同样的比赛，每个人却有着不同的味道，不同感悟，不同的收获，但有一点基本是一致的，那就是不舍，几乎每个人做完智能车竞赛都会有不舍和留恋，老司机的不舍或是体现在水群，或是体现在装逼，或是体现在论坛分享经验、散散贡献，或是体现在翻翻旧照片、看看老视频，或是体现在默默关注……，前几天看了卓老师在他微信公众号的一篇回忆，更是触动了一个老智能车手对青春的回忆和对卓老师的尊敬，奉献给智能车12年，不长也不短，打着快板把十二生肖唱完也就这么长，今年参赛的同学们，你们将完成智能车竞赛第一个轮回的最后一场角逐，精彩正在上演…

    一不小心，又煽情，煽情完还是要说点正事，继上一篇对第十二届智能车竞赛分析之后，很久没冒泡了，根据这段时间车友们的反馈，用线性CCD的队伍很少了，基本都转投摄像头阵营，正如上一篇帖子所说，传统光电组最终以这样一种方式被替代也正体现了大家的选择，同时也体现了智能车竞赛的发展和进步。简单来说今年的7个组别（包含创意组），如果按传感器类别来分，用来寻迹的其实就两种传感器，一种是摄像头，一种是电感，今天聊一聊和摄像头相关的几个组别：

1、  光电四轮竞速：最想说的是升级版的C车，整体来说升级是成功的，在我看来实用性完虐现有任意一款车模，速度无极限，初步估计起步速度2.8，稍微有点经验的老司机和进度快的新司机应该都能稳定达到这个速度，大胆猜想全国会有超过十支队伍超过4.0（赛道不能太难）。大胆猜想今年所有组别最快的车也是新版C车。但是仍有不足，针对新版BDS舵机不少人都在反应其参数好看但不实用，震荡，位置漂移等，我们同样发现了这些问题，希望厂家能解决，不过还好能用服役了十一年的3010舵机替换使用。出厂原装舵机安装方式也改成了大家通用的立式安装，后轮双驱结构简单，无机械差速，轮胎橡胶依然保持了老C车的摩擦力，车身强度足够，大体做到了让大家花尽量少的精力去调整机械，作为一个有逼格的控制类的竞赛，减少被控对象的不确定性是必须的。

2、  光电两轮平衡竞速：告别E车一家独大的局面，新版D车采用了几乎相同的结构，质量更好，相信有不少车友会选择新版D车模，但是直立车的设计原则依然是不变的，尽量将电池主板及其他物品集中于转动轴承附近，这样做的目的在于使得转动惯量较小，转动惯量越小转向越灵活，这样小车可以在更高的速度下轻松过弯。车的重心也应该尽量低，小车不容易侧翻，直立系统也更稳定，关于直立车制作的具体讲解在去年的帖子里也有讲到，欢迎翻看，虽然传感器换了，但是设计思路是相通的。

3、  光电双车追逐：本想着两辆新版C车能很酷炫的表演高速超车，但你将两辆并排放赛道上发现有点略宽了，这无疑增加了非圆环处的超车难度，全国总决赛也不会出现5个圆环吧，但是超车次数上限却是5次，所以必然在其他地方完成超车，最方便的地方就是长直道，如果能很好的做到车身位置的控制，可以选择两辆C1车模，如果想降低撞车风险，不妨考虑C1+C或者C1+A的组合。关于超车规则貌似有点漏洞，如果出现一个超过2M的长直道，那么两辆车可以直接各跑半边交替领先，瞬间完成5次超车，圆环的设计也就失去了部分意义，也许后期规则会修改，也许规则就是希望看到这一幕，也许会通过赛道设计来限制这种超车模式，不给这样的机会。没看18号的网络培训会，不知道有没有提到这一点。

4、  创意信标组：创意组规定车模上不能装摄像头去识别信标，需要通过四旋翼在空中通过摄像头来完成对信标的定位进而指挥车模去找信标，初步设想四旋翼在空中找到最合适的位置悬停，通过摄像头采集整片赛道，建立坐标系，确定信标位置和车模位置，车模上安装传感器判断出车头，通过实时位置反馈建立闭环模型，从而完成对信标的追踪，不过有个疑问，四旋翼可以用现成的，那么要这个四旋翼的作用并不大，看不出来和用个杆子举起摄像头的方式的区别在哪里，也许是考虑的降低难度，但如果不自己制作飞机，那飞机存在的意义和一个杆子或者架子的作用是一样的，所以有点小疑问，但是如果自己做的飞控可以加分的话又显得合理了，如果有做这个类别的小伙伴可以去邮件问问。另一个对抗组就不聊了，在去年信标的基础上直接两两正面交锋，看谁快咯。

    以上四个组别都用到摄像头，选择什么样的摄像头，什么芯片的摄像头，什么样的镜头，关于摄像头选择，安装等细节这里不再赘述，去年也发了一篇摄像头应该怎么选择和使用的帖子，欢迎翻看，只是想说明下，动态特性是需要首要考虑的，不是每一款摄像头都是全局快门，逐飞科技总钻风MT9V032，你值得拥有。

    楼下附上“逐飞科技”总钻风摄像头样车视频，样车并未精心调参，仅供参考，只为证明此款摄像头用于双车组、光电四轮组，平衡组，信标组都是上佳选择，信标组只需要更换镜头即可（所有的摄像头都是这个道理，更换镜头就可用于信标组），同时已整理出样车整车机械及电子器件清单，可参照清单、原理图、例程做一辆正真先跑起来的车看看效果，供新手学习，但想要取得好成绩还得自己发挥，对于智能车，只有真爱才能取得更长足的进步，我们提供的不是捷径，而是基础的参考，装逼还得靠自己。

对规则不明了的到官网下载相关文档，多看几遍规则！

对智能车还不知从何下手的多看看技术报告，多逛逛此论坛，基础知识欠缺的多看看书！

逐飞科技技术交流群：逐飞科技__智能车部落 179029047

最后，3天假期将至，春暖花开，宅男们多出去走走，祝玩得愉快！

本文由“逐飞科技”编辑整理，大神轻拍，欢迎交流、批评指正，愿智能车世界更美好！

补充内容 (2017-4-6 09:22):
第十二届创意赛细则附件在40楼

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样车图

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第十二届老帖链接：
对智能车竞赛的小思考——By“逐飞科技”！
http://www.znczz.com/thread-263211-1-1.html