关于电磁车的一些问题想请教

zengbifeng · 发表于 2017-11-7 15:29:34

我现在只用了两个电感，在直道用的左电感减右电感的误差，然后只用P控制；弯道处左减右和差比和都用了。之前直道路径很好，但是90°的弯道会外切出赛道，于是我加了p的大小，现在90°的弯道可以过，但是进入直道后，车开始蛇形走位了，速度越快越明显。。。大家是怎么处理的啊？

zengbifeng · 发表于 2017-11-7 16:13:10

王林生发表于 2017-11-7 16:00
方式1：加入D，方式2：加入分段或者模糊控制

分段的话，在拐大弯的时候，我电感采值经常有一边会只有十几，数值比较小，需呀放大后重新讨论吗？

zengbifeng · 发表于 2017-11-7 15:32:32

还有关于差比和，如何用这个比值去判断赛道啊？比如：差比和=X时，舵机=Y吗？

还是要和其他参数比较？

王林生 · 发表于 2017-11-7 16:00:19

方式1：加入D，方式2：加入分段或者模糊控制

林hua1234 · 发表于 2017-11-13 15:21:21

直道用的左电感减右电感的误差怎么搞

zengbifeng · 发表于 2017-11-14 13:21:16

林hua1234 发表于 2017-11-13 15:21
直道用的左电感减右电感的误差怎么搞

你把车放在赛道上左右平移，就会发现左电感减去右电感的绝对值在赛道最中间是最小的，我就是用这个弄直道

zengbifeng · 发表于 2017-11-14 15:04:52

有人知道如何处理偏差不连续吗？
顶

小学生做车来了 · 发表于 2017-11-27 11:05:46

弯道数据会丢，差比和不再能满足偏差计算

zengbifeng · 发表于 2017-12-3 13:57:07

小学生做车来了发表于 2017-11-27 11:05
弯道数据会丢，差比和不再能满足偏差计算

弯道你是怎么处理的呢？差比和加上丢线吗？

		自动登录	找回密码
密码			注册

[电磁] 关于电磁车的一些问题想请教