pid怎么调

杨帆0 · 发表于 2018-1-28 20:08:08

今年第一次做飞卡，很多东西都不懂，看了很多个关于pid算法的资料但还是没弄懂到底怎么调的额？δUk=Kp(Ek-Ek_1)+Ki*Ek+Kd*(Ek-2Ek_1-Ek_2)
Kp Ki Kd怎么调
a. 在输出不振荡时，增大比例增益 P 。
b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti 。
c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td 。

按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序。
置调节器积分时间 Ti =∞，微分时间 Td =0，在比例系数按经验设置的初值条件下，将系统
投入运行，由小到大整定比例系数。求得满意的 1/4 衰减度过渡过程曲线。
引入积分作用（此时应将上述比例系数设置为 5/6 ）。将 Ti 由大到小进行整定。 Kp Kp
若需引入微分作用时，则将 Td 按经验值或按 Td =（1/3～1/4）设置，并由小到大加入。

不知道从哪下手？