电磁直立行走时不连续，点头停顿！

淑宁之铖 · 发表于 2018-3-11 23:18:16

我的平衡小车想让他前进，但是行走一会儿后就自己就停下来，平衡后在向前行走，一直这样循环。没有达到那种平稳前进的效果，老是在那点头哈腰的，看起来一顿一顿的，和队友也不知道接下该怎么办，还望论坛中的各位大佬能够指点一二，让我们走出现在的瓶颈。谢谢

a1183810556 · 发表于 2018-3-12 15:40:02

速度环可能有问题，不如先开环跑

ddxj · 发表于 2018-3-12 12:58:39

是不是矫正姿态的中断设的太长了，或者就是矫正姿态算法有问题

淑宁之铖 · 发表于 2018-3-14 17:15:43

改了下控制周期，好了很多，现在对新的周期控制还在适应中

东方既白 · 发表于 2018-3-16 10:58:29

速度环控制有问题，如果是清华方案，就是速度i大了

冥羿 · 发表于 2018-3-27 17:55:12

我的直立环5MS执行一次，速度环100ms执行一次，也遇到这个问题了，调节参数后有所改善，但是速度一直不稳定。比如设置速度200mm/s，速度会到达300，然后再降下来，又上升上去了。你的速度环执行速率是多少？求教！

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