舵机s3010 pd控制

追步者

各位道友，可以谈谈这个问题吗？舵机pd控制，查过一些资料，可是不能理解其中的一些精髓，求留言！

神车名为GTR

pid说到底是利用偏差消除偏差

舵机一般用位置式pid，以下以位置式为例

舵机是给一个信号就会达到指定位置，自带积分效果，所以可以没有i

p是比例，就是在偏差值上乘以一个系数作为输出，理论上，如果响应速度贼快，每个偏差对应一个p，那么只用比例控制输出会很理想

不过由于舵机执行时间相对略长，实际会存在超调和滞后，所以引入微分，抑制其输出变化