直立车速度控制

The-answer · 发表于 2018-11-11 10:34:29

用的清华方案，感觉速度环调不好了。p小了加速太慢！真的是太慢！但是p一旦大一点速度就超调，已经把积分项的作用很大的削弱了，但还是不能控速，各位大佬有什么心得或好方法，可以提供一下吗？

zhuiF · 发表于 2018-11-11 16:50:54

本帖最后由 zhuiF 于 2018-11-11 16:52 编辑

顶顶。。。。。

L_K · 发表于 2018-11-19 15:27:20

最简单的办法就是开环跑，直接给个固定角度就行，方向环才是王道。

The-answer · 发表于 2018-11-20 18:22:04

L_K 发表于 2018-11-19 15:27
最简单的办法就是开环跑，直接给个固定角度就行，方向环才是王道。

正在尝试速度串到角度里，还没有实现，不知道会不会好一些

shucaixiaozi · 发表于 2018-11-25 23:59:31

The-answer 发表于 2018-11-20 18:22
正在尝试速度串到角度里，还没有实现，不知道会不会好一些

常神的方案是串级控制，清华方案提速时候好像都有问题

The-answer · 发表于 2018-11-26 10:54:20

shucaixiaozi 发表于 2018-11-25 23:59
常神的方案是串级控制，清华方案提速时候好像都有问题

串级测试效果很好，不过感觉参数还还有待整定。嘿嘿

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