关于MPU6050调试的疑问

尔世电子

本人是今年做三轮的渣渣、方才接触MPU6050陀螺仪，现在遇到瓶颈，特有几个问题请教大佬。1.大家选择的MPU6050的内部的角速度计和加速度计的倍率分别是多少(我选择的是2000deg/s,2g)
2.对于角度融合，四元数出现数据完全不对的情况、是怎么回事、但是直接对原生数据(已除16384,16.4)求反三角函数是可以的
3.大家使用的滤波算法有哪些(一阶互补滤波、二阶互补滤波、清华滤波、卡尔曼滤波)，这些滤波算法的形参是什么、如果是角速度和加速度和话、应该是IIC直接传过来的原生数据还是经过/16384,/16.4处理的。数据完全不对，是怎么回事(本人现在使用的是一阶互补滤波)