舵机转角问题

bluekite

你们舵机转弯的时候是直接将占空比赋值还是如何改变舵机的转角？

以下是我的代码   我感觉我的舵机转弯的时候很不平滑   还有延时0.2~0.5s吧   请各位大侠提供建设性建议
是利用AVR单片机控制   WINAVR编译环境     车体与飞思卡尔不一样   更大  有可能是惯性大的原因么  
还有轮子歪了如何矫正  谢谢

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)//定时器0中断溢出函数，有黑线传感器输出低电平，否则反相                                                       
{
        if(flag==0)
        {
                PORTD&=~(1<<PD0);//PD0=0
                flag=1;
        }
        else
        {
                PORTD|=(1<<PD0);//PD0=1
                flag=0;
        }
       
        if((PINA&0x3f)==0x3f)//直线行走，不需要转向
                {OCR1A=750;}
        else
        if((PINA&0x3d)==0x3d)//第二个传感器检测到黑线
        {
                j+=100;
                if(j>=1000)
                {j=1000;}
                OCR1A=j;
        }
        else
        if((PINA&0x3b)==0x3b)//第三个传感器检测到黑线
        {       
                j+=50;
                if(j>=1000)
                {j=1000;}
                OCR1A=j;
        }
        else
        if((PINA&0x37)==0x37)//第四个传感器检测到黑线
        {       
                j-=50;
                if(j<=500)
                {j=500;}
                OCR1A=j;
        }
        else
        if((PINA&0x2f)==0x2f)//第五个传感器检测到黑线
        {       
                j-=100;
                if(j<=500)
                {j=500;}
                OCR1A=j;
        }
        key();
}

OCR1A=750 是1.5ms 也就是舵机转角正中