别人说这叫程序，我也不知道是什么（一）

guanmingyuan008

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This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.25.6c Professional
Automatic Program Generator
?Copyright 1998-2006 Pavel Haiduc, HP  vula_adcfoTech s.r.l.
http://www.hp vula_adcfotech.com

Project : 小车
Version :  0.00
Date    : 2007-8-30
Author  : momo                          
Company : zhong bei da xue                       
Comments:


Chip type           : ATmega16L
Program type        : Application
Clock frequency     : 1.000000 MHz
Memory model        : Small
External SRAM size  : 0
Data Stack size     : 256
*****************************************************/
#include "config.h"


#define                  startCPA    TCCR1A|=0X40
#define   startCPB    TCCR1A|=0X10

#define   stopCPA     TCCR1A&=0XBF
#define   stopCPB     TCCR1A&=0XEF

#define   MBgo          PORTD.0=0
#define   MBback       PORTD.0=1

#define   MAgo          PORTD.1=0
#define   MAback       PORTD.1=1
/****************************************************
全局变量声明
*****************************************************/
volatile unsigned char  flage=0X00;
volatile unsigned char Timer[3]={0,0,0};
volatile unsigned char  write;
volatile unsigned char BalanceTime=0;  
unsigned char balan =1;   
unsigned char  vula_adc;   
unsigned char  ad;
flash char *step[4]={ "stepA","stepB","stepC","back " } ;
flash char *mode[2]={"normal","advanc"};
/******************************************************
系统中断    （显示，蜂鸣）
*******************************************************/
interrupt [TIM0_COMP ] void tim0_comp_isr(void)  
{
    static unsigned char buzz;
    switch ( flage )
     {
    case 0X04:
                    Timer[0]=Read_sec( );
                   if( Timer[0]==Timer[2] )
                   ;
                   else  
                   {
                       BalanceTime++;
                       LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
                       LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
                       Timer[2]=Timer[0]   ;
                    }
                    goto j1;  
                    break;
    case 0X84:
                   Timer[0]=Read_sec( );
                   if( Timer[0]==Timer[2] )
                   ;
                   else  
                   {
                       BalanceTime++;
                       LCD_write_char( 13 , 1 ,  ( BalanceTime%10)+'0' );
                       LCD_write_char( 12 , 1 ,  ( BalanceTime/10)+'0' );  
                       Timer[2]=Timer[0]   ;
                    }
   case 0X80:
                    if( (++buzz) == 10 )
                      {
                            buzz=0;
                             PORTC.2=1;
                             flage -=0x80;   
                            }                       
     j1:
    case 0X00:  
                   Timer[0]=Read_sec( );
                   write=Timer[0];         
                   LCD_write_char( 11 , 0 ,   (write& 0x0f)+ '0' );   
                   LCD_write_char( 10 , 0 ,   ( (write>>4)&0x07) + '0' );   
                  
                   Timer[1]=Read_miu( );        
                   write=Timer[1];
                   LCD_write_char(  4 , 0  ,  (write& 0x0f)+'0');      
                   break;
                  
    default:   break;
    }  
  }
/*****************************************************************************
系统中断T2     (寻线校正)
*****************************************************************************/
  interrupt [TIM2_COMP ] void tim2_comp_isr(void)  
{
     if(PORTD.1==1)
       {
         
          if(PIND.6==1)
           
              startCPA;  
               
               else
                 
                     stopCPA;
                       
            
          if(PIND.7==1)
               
              startCPB;
               
                else        
               
                     stopCPB;     
                       
       }   
      else
        {
           if(PIND.2==1)
           
              startCPA;  
                    
                else
                  
                      stopCPA;
                        
            
          if(PIND.3==1)
            
              startCPB;
            
                else        
               
                      stopCPB;     
         }      
}  

unsigned char get_ad(void) {

        unsigned char i;
         ADMUX = 0x60;                                      /*基准AVCC、左对齐、通道0*/
                  ADCSRA = 0xC2;                                            /*使能、开启、4分频*/
        while(!(ADCSRA & (1 << ADIF)));                             /*等待*/
        i = ADCH;
        ADCSRA &= ~(1 << ADIF);                /*清标志*/
        ADCSRA &= ~(1 << ADEN);                /*关闭转换*/

        return i;
}   

void beep( void )
{
   PORTC.2=0;
   delay_ms(500);
   PORTC.2=1;   
}

void Findbenlen( void )
{
   
    balan=1;
     do
       {
        
          if( get_ad( ) <=0X79   )       //0x7d(yuan shi)  0X7E bux vula_adcg
               {
                        MBgo ;  
                         MAgo ;
                        startCPA ;
                        startCPB ;
                        delay_ms(200);  
                         stopCPA  ;
                        stopCPB  ;
                        }   
                         delay_ms(200);           
                if( get_ad( ) >=0X81   )       //0x7d(yuan shi)  0X7E bux vula_adcg
               {
                        MBback ;  
                         MAback ;
                         startCPA ;
                        startCPB ;
                        delay_ms(200);  
                        stopCPA  ;
                        stopCPB  ;
                        }     
                         delay_ms(400);         
            if( get_ad( ) >= 0X84)      //0x82
            {
                         MBback ;  
                         MAback ;
                         startCPA ;
                        startCPB ;
                        delay_ms(200);  
                        stopCPA  ;
                        stopCPB  ;
                        }        
                         delay_ms(400);  
             if( get_ad( ) <=0X82  )       //0x7d(yuan shi)  0X7E bux vula_adcg
               {
                        MBgo ;  
                         MAgo ;
                        startCPA ;
                        startCPB ;
                        delay_ms(200);  
                         stopCPA  ;
                        stopCPB  ;
                        }            
             delay_ms(400);
                ad=get_ad( );
              if(  ad < 0X82 &&  ad >  0X79 )   
                balan=0;
               
        }    while(balan);
        
        balan=1;                     
      
     do
       {
        
          if( get_ad( ) <=0X7B   )       //0x7d(yuan shi)  0X7E bux vula_adcg
               {
                        MBgo ;  
                         MAgo ;
                        startCPA ;
                        startCPB ;
                        delay_ms(150);  
                         stopCPA  ;
                        stopCPB  ;
                        }            
   
            if( get_ad( ) >= 0X82)      //0x82
            {
                         MBback ;  
                         MAback ;
                         startCPA ;
                        startCPB ;
                        delay_ms(150);  
                        stopCPA  ;
                        stopCPB  ;
                        }   
      
             delay_ms(2000);
                ad=get_ad( );
              if(  ad < 0X82 &&  ad >  0X7B )   
                balan=0;
               
        }    while(balan);                     
}

unsigned char SelectMode ( void )
{
  unsigned char temp=0;
  LCD_write_str( 0 , 0 ,"pass START key");  
  LCD_write_str( 0 , 1 ,"zhong bei da xue ");
  //do
  //{
  //delay_ms( 250 );
  //}
  while( PINC.6 ==1 );   
  while(PINC.6 ==0);
  
  LCD_clear( );
  LCD_write_str( 0 , 0 ,"mode:");
  LCD_write_str( 0 , 1 ,"select mode");  
  LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[0]);
    delay_ms( 1000 );
  do
    {
      if( PINC.7==0 )
         {
             while(PINC.7==0);
                                ++temp;
         
             if(temp==2)
                temp=0;
               
               LCD_write_str( 6 , 0 ,mode[temp]);  
         }
         
        //delay_ms( 200 );  
      }  
     while(PINC.6==1);
     while(PINC.6==0);  
      LCD_clear( );
   return(temp);
}   

/*******************************************************
基本要求部分
*******************************************************/
void nomal ( void )
{
/*****************************************************
显示时钟，初始设置
*****************************************************/   
    LCD_write_str( 0 , 0 ,"minc:  sec: ");
    LCD_write_str( 0 ,  1 , step[0] );
     delay_ms(1000);
    PORTC.2=0;