关于卡尔曼滤波参数

~勇远缘纷~

之前用的卡尔曼滤波，最近玩卡尔曼滤波。关于   float Q_angle=0.6, Q_gyro=0.9, R_angle=0.9, dt_kalman=0.005;dt的取值为kalman滤波器采样时间;        那么Q_angle，Q_gyro，R_angle管的各是啥呢？

溯素。

楼主用的是什么加速度计和陀螺仪？

~勇远缘纷~

沙发

QIANG243454356

同求。现在一直过冲，不知什么原因。所有的参数都使了一遍，但还是过冲，求讲解?

~勇远缘纷~

QIANG243454356 发表于 2014-5-14 23:06
同求。现在一直过冲，不知什么原因。所有的参数都使了一遍，但还是过冲，求讲解?

减小dt

~勇远缘纷~

:Q

~勇远缘纷~

波形跟踪不错，为何还站的不稳？

robby

//dt的取值为kalman滤波器采样时间;
//Q_angle:系统过程噪声协方差矩阵
//Q_gyro  = 0.0015; //数值越小表明越信任
//R_angle=0.001; //加速度计测量误差协方差
float Q_angle=0.003, Q_gyro=0.005, R_angle=15.0, dt=0.020;
本人的

仪124

多谢