我想用51单片机IO模拟个PWM控制直流电机转速的的快慢，用红外实行调速，液晶屏能显示

嘎嘎好热 · 发表于 2013-7-18 10:25:04

我想用51单片机IO模拟个PWM控制直流电机转速的的快慢，用红外实行调速，液晶屏能显示遥控数据 ,能控制小车左转右转正常  、就是用PWM控制前进（advance）直流电机始终不转，着实蛋疼

求大神指出程序的错误。
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define delayNOP(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();};
uchar code jianma1[]="advance /stop /left /right ";
void delay(uchar x);  //x*0.14MS
void delay1(uint ms);
void beep();
void pwm_control (uchar k);
sbit IRIN = P3^2;       //红外接收器数据线
sbit BEEP = P1^5;       //蜂鸣器驱动线
sbit RELAY= P1^4;       //继电器驱动线
sbit PWM  = P1^2; //pwm输出口
sbit PWM1 = P1^3;
uchar IRCOM[7];
sbit LCD_RS = P2^6;
sbit LCD_RW = P2^5;
sbit LCD_EN = P2^7;
uchar code  cdis1[ ] = {" Speed: "};
uchar code  cdis2[ ] = {"IR-CODE:"};
unsigned int timer1;
uchar speed;
uchar flag_stop,flag_ad;
/*void system_Ini()
{
TMOD|= 0x10; //定时器1 工作方式为16位
TCON = 0x01;             //int0 触发方式为脉冲负边沿触发
// TH1 = 0xfe;    //11.0592
// TL1 = 0x33;
TR1  = 1;
IE =0x89;    //开T1 INT0 中断
}*/
/*******************************************************************/
/*                                                                */
/*检查LCD忙状态                                                 */
/*lcd_busy为1时，忙，等待。lcd-busy为0时,闲，可写指令与数据。    */
/*                                                                */
/*******************************************************************/
bit lcd_busy()
{
bit result;
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 1;
LCD_EN = 1;
delayNOP();
result = (bit)(P0&0x80);
LCD_EN = 0;
return(result);
}
/*******************************************************************/
/*                                                                */
/*写指令数据到LCD                                                 */
/*RS=L，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=指令码。                            */
/*                                                                */
/*******************************************************************/
void lcd_wcmd(uchar cmd)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS = 0;
LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
_nop_();
_nop_();
P0 = cmd;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
}
/*******************************************************************/
/*                                                                */
/*写显示数据到LCD                                                 */
/*RS=H，RW=L，E=高脉冲，D0-D7=数据。                            */
/*                                                                */
/*******************************************************************/
void lcd_wdat(uchar dat)
{
while(lcd_busy());
LCD_RS = 1;
LCD_RW = 0;
LCD_EN = 0;
P0 = dat;
delayNOP();
LCD_EN = 1;
delayNOP();
LCD_EN = 0;
}
/*******************************************************************/
/*                                                                */
/*  LCD初始化设定                                                 */
/*                                                                */
/*******************************************************************/
void lcd_init()
{
delay1(15);
lcd_wcmd(0x38);    //16*2显示，5*7点阵，8位数据
delay1(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay1(5);
lcd_wcmd(0x38);
delay1(5);
lcd_wcmd(0x0c);    //显示开，关光标
delay1(5);
lcd_wcmd(0x06);    //移动光标
delay1(5);
lcd_wcmd(0x01);    //清除LCD的显示内容
delay1(5);
}
/*******************************************************************/
/*                                                                */
/*  设定显示位置                                                 */
/*                                                                */
/*******************************************************************/
void lcd_pos(uchar pos)
{
  lcd_wcmd(pos | 0x80);  //数据指针=80+地址变量
}
/*******************************************************************/
void main()
{
  uchar m;

IRIN=1;                   //I/O口初始化
BEEP=1;
RELAY=1;

delay1(10);                //延时
lcd_init();
lcd_pos(0);             //设置显示位置为第一行的第1个字符

   m = 0;
while(cdis1[m] != '\0')
   {                      //显示字符
   lcd_wdat(cdis1[m]);
   m++;
   }
lcd_pos(0x40);          //设置显示位置为第二行第1个字符
   m = 0;
while(cdis2[m] != '\0')
   {
   lcd_wdat(cdis2[m]);    //显示字符
   m++;
   }                //初始化LCD

   TCON = 0x01; //触发方式为脉冲负边沿触发
  TMOD |=0x10; //定时器1 工作方式为16位
   TH1 = 0xfe;    //11.0592
   TL1 = 0x33;
  TR1=1;
  IE = 0x89;       //允许总中断中断,使能 INT0 外部中断 T1中断


while((flag_ad==1)&&(flag_stop!=1))
{
   pwm_control(speed);
}

}

/*************************************
红外中断

*************************************/
void IR_IN() interrupt 0 using 0
{
  unsigned char i,j,k,N=0;
   EX0 = 0;    //关掉外部中断防止中断的再次发生进入检测引导码阶段（9ms的低电平4.5ms的高电平）
  delay(15);
  if (IRIN==1)
   { EX0 =1;    //9ms的检测检测结束从新打开外部中断
return;
}
                        //确认IR信号出现
  while (!IRIN)          //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{delay(1);}
for (j=0;j<4;j++)       //收集四组数据
{
for (k=0;k<8;k++)       //每组数据有8位
{
   while (IRIN)          //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的引导高电平信号。
   {delay(1);}
   while (!IRIN)       //等 IR 变为高电平
   {delay(1);}
   while (IRIN)          //计算IR高电平时长（0和1的低电平的时长一样的，只要判断高电平时长超过0.56ms并小于1.12ms为1否则为0）
      {
   delay(1);
   N++;
if (N>=30)
   {
   EX0=1;
   return;
   }                //0.14ms计数过长自动离开。
      }                      //高电平计数完毕
   IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                //数据最高位补“0”
   if (N>=8) {IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;}  //高电平持续时间大于1.12ms则数据最高位补“1”
   N=0;
}
}

if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) // 判断有没有误码（有责放弃没有判断键码）
{
   EX0=1;
   return;
}
  switch(IRCOM[2])
  {
   case 0x18:
   lcd_pos(0x49);
   for(i=0;i<=7;i++)
      lcd_wdat(jianma1);
   flag_ad=1;
   flag_stop=0;
      break;

  case 0x52:
   lcd_pos(0x49);
   for(i=9;i<=16;i++)          //停止
      lcd_wdat(jianma1);
   PWM=0WM1=0;
   flag_stop=1;
   break;

  case 0x08: lcd_pos(0x49);       //左转
   for(i=18;i<=25;i++)
      lcd_wdat(jianma1);
   PWM=0;PWM1=1;delay1(20);PWM=0;PWM1=0;
      break;

  case 0x5a:  lcd_pos(0x49);          //右转
   for(i=27;i<=35;i++)
      lcd_wdat(jianma1);
   PWM=1;PWM1=0;delay1(20);PWM=0;PWM1=0;
      break;
  case 0x15: lcd_pos(0x09) ;
   lcd_wdat(0x31);

   speed=20;
   break;
  case 0x09: lcd_pos(0x09);
   lcd_wdat(0x32);


   speed=40;
   break;

  case 0x19: lcd_pos(0x09);
   lcd_wdat(0x33);

   speed=60;
   break;
  case 0x0d: lcd_pos(0x09);
   lcd_wdat(0x34);

   speed=80;
   break;
}
beep();
EX0=1;
}
/**********************************************************/
void beep()
{
  unsigned char i;
  for (i=0;i<100;i++)
{
delay(4);
BEEP=!BEEP;                //BEEP取反
}
  BEEP=1;                   //关闭蜂鸣器
}
/*************************************
[ t1 (0.5ms)中断] 中断中做 PWM 输出
  ------------1000/(0.02ms*250)=200Hz
*************************************/
void T1zd(void) interrupt 3    //3 为定时器1的中断号  1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2  4 串口中断
{
TH1 = 0xfe;  //11.0592
TL1 = 0x33;
  timer1++;

}
/**********************************************************/
void pwm_control (uchar k)
{
  if(timer1>100) timer1=0;
  if(timer1<k)
  { PWM=1;PWM1=1;}
  else
  { PWM=0;PWM1=0;}
}
/**********************************************************/
void delay(unsigned char x) //x*0.14MS
{
unsigned char i;
  while(x--)
{
  for (i = 0; i<13; i++) {}
}
}
/**********************************************************/
void delay1(uint ms)
{
unsigned char y;
  while(ms--)
{
  for(y = 0; y<250; y++)
  {
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
  }
}
}