关于小车直立的一些想法

muyimufeng · 发表于 2012-4-15 13:37:19

调试过程中注意角度给的力应该是相当于回复力，而角速度给的力应该是阻尼力，故不同的时候力的方向不一样，具体分析为
1、当从平衡状态往前倾斜运动的时候，角度给的力应使小车回复到零度，角速度给的力和角度给的力方向相同
2、当从前倾状态往平衡状态运动的时候，角速度给的力和角度给的力方向相反
3、当小车从平衡状态往后倾斜运动的时候，角速度给的力应和角度给的力方向相同
4、当小车从后倾状态恢复到平衡状态的时候，角速度给的力的方向应该和角度给的离得方向相反
这是我的一些想法，不知道对不对，请大叫给予指点

muyimufeng · 发表于 2012-4-15 13:46:24

没有人么？？

看帖要回复的

muyimufeng · 发表于 2012-4-15 13:46:34

没有人么？？

看帖要回复的

十八龙潭 · 发表于 2012-4-15 14:24:49

对的呀，这就是PD控制嘛

zl6977 · 发表于 2012-4-15 16:47:13

也就是震动的临界阻尼态吧？当阻尼比等于1时，系统是临界阻尼态, C=（2*K*M）^0.5

muyimufeng · 发表于 2012-4-15 17:44:55

十八龙潭发表于 2012-4-15 14:24
对的呀，这就是PD控制嘛

那在程序里是不是应该分四种情况才对啊

muyimufeng · 发表于 2012-4-15 17:45:51

zl6977 发表于 2012-4-15 16:47
也就是震动的临界阻尼态吧？当阻尼比等于1时，系统是临界阻尼态, C=（2*K*M）^0.5

这个没看懂耶，请解释下

zl6977 · 发表于 2012-4-15 18:15:56

muyimufeng 发表于 2012-4-15 17:45
这个没看懂耶，请解释下

这是线性有阻尼振动系统的临界阻尼计算公式，个人认为对应（对应，不是直接相等，你可以用量纲分析找出关系）的是自动控制pd算法里面的PD。用这个能大概给出PD的关系，然后再稍微细调一下。效果在我这还是可以的。找到一组能立住的PD参数，P和D^2大概成正比。然后以后改P的时候，D根据这个比例关系稍微调一下，而不用盲目地试数。其实实际中，D变化不太大。

happy★熊 · 发表于 2012-5-24 09:50:34

DOUBLE-L- · 发表于 2012-5-24 09:59:19

zl6977 发表于 2012-4-15 18:15
这是线性有阻尼振动系统的临界阻尼计算公式，个人认为对应（对应，不是直接相等，你可以用量纲分析找出关 ...

长知识了，不过实际调的时候只是调到合适就结束了，真没注意……

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