不知道有没以前玩机器人的大牛啊，想请教几个问题。

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各位大牛好，我目前在做一个机器人项目。涉及到一些自动化问题。遇到些问题想请教各位。
问题1
我从A点要精确前往B点（直线），我目前使用的是编码器测距，卡尔曼滤波编码器，然后用PID算法。但还是不太准。误差会超过1CM。机器人比较重，8-9KG左右。除了编码器再加啥传感器会更准点？或者啥好算法?超声波巨不准，而且他是参数递减的，卡尔曼也不好用。

问题2 机器人转向，我是万向轮，可以直接转弯，不需要伺服器那种。我目前使用陀螺仪，卡尔曼滤波过滤陀螺仪数值，PID算法。假设转90过去，又转90度回来，没个5次就不准了。加个加速度传感器？

问题3  电池足的时候机器人跑的快，电池不足跑的慢。有没函数公式来解决这问题啊。

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问题1、2：
用正交放置的两个全向轮+2个编码器，同时使用一个温漂较小的陀螺仪，配合卡尔曼滤波。旋转的角度会比你现在这样准很多。但直线误差要小于1cm，有点难度。
我不知道你是走多远差了1cm,我们测试20+kg的机器人，跑10米差了5cm以内。

问题3：闭环能一定程度上解决这个问题，但电池电压差太多页没办法

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谢谢解答。是把两个轮子编码器数值加起来 一起滤波，然后滤波后的值得丢进Pid？
前后移动，转向的话，加速度传感器有用么？