电磁看看这个PI代码

linping9656

我是电磁组的，大家帮我看看这段代码有没有问题
float pre_error=0;
void SpeedControl(void) {
    float fDelta;
    float fP, fI;

    fDelta = CAR_SPEED_SETfDelta - g_fCarspeed;
   
    fP=SPEED_CONTROL_P*(fDelta-pre_error);
     fI=SPEED_CONTROL_I*fDelta;  
    g_fSpeedControlOutNew=fP+fI;
    pre_error=fDelta;
}
void SpeedControlOutput(void) {
    float fValue;
    fValue = g_fSpeedControlOutNew ;
    if(fValue > SPEED_CONTROL_OUT_MAX )   fValue = SPEED_CONTROL_OUT_MAX ;
   else if(fValue < SPEED_CONTROL_OUT_MIN) fValue = SPEED_CONTROL_OUT_MIN ;
    g_fSpeedControlOut = fValue*(g_nSpeedControlPeriod+1)/100 +g_fSpeedControlOutOld;                           
}

juliaレ葛

电磁组官网的资料里g_nCarMotionCount,和CAR_MOTION_PERIOD是什么意思？？？？？新手求教