第六届智能车大赛技术报告西北工业大学-飞豹队

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【内容简介】

经过队员们几个月的努力，我们完成了智能车系统的制作。整个车模硬件电路简单，经过软件处理，使赛车转向准确稳定，能够顺利通过各种弯道和十字交叉路口且准确地识别起始线。该赛车在满足大赛规则的前提下，具有良好的自主道路识别能力和稳定性，并能够以较快的速度行驶。在最初的方案选择阶段，通过比较不同方法可能得到的结果明确了我们研究的方向。在机械设计方面，我们对模型车的性能不断的探索改进了前轮定位、差速、舵机力矩等，使得舵机的转向更加灵活、更容易控制，打滑现象基本解决。在控制算法方面，我们通过建模和仿真，最终确定使用模糊控制算法对模型车的方向和速度进行控制。

同时由于时间的不足，在智能车的研究中还有许多需要改进的地方：

1．本文所建立的智能车的运动模型是在理想情况下建立的，其实际情况要复杂的多，所建立的模型过于简单。另一方面，智能车是一个高度非线性化、时变的系统，如何对模型中的参数进行估计以及使模型更能反映实际车辆运动是一个需要进一步解决的问题。

2．模糊控制对数学模型很难建立的系统具有先天性的优势，而在本文中只是用一种很简单的模糊控制方法来控制赛车，考虑的赛车的其他干扰因素还不够多，因此如何进一步改进控制算法是十分有必要的。

3．信息量较少，仅利用了激光管发出光的点信息，可以考虑使用陀螺仪来获取赛车的姿态。

fanyu19900706

tangproe

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水色天空

aptx5788

建议：这份报告看看就行，全当休息……

风云变幻

谢谢

云破月

感谢分享！

wushshsha

看看

书的那页

说实话，你们的技术报告真是忽悠人的，没有太多实际东西，好虚

单核

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