其实啊，关于PID反馈控制有点疑惑，希望大神指导一下：

空格_Space · 发表于 2014-2-22 18:29:40

就是（理想的速度—反馈的速度）
这个理想速度是：占空比对？？
反馈速度是：编码器的脉冲值？？
纳闷：这两个怎么可以直接相减呢？？
不需要转化一下吗？？

各位指导的人，可以说一下

Jyoun · 发表于 2014-2-22 19:23:23

需要转化一下，也可以不转化，有不同的方法。

戥家三少 · 发表于 2014-2-22 19:41:54

统一了单位就行吧

夜雨寒 · 发表于 2014-2-22 19:45:38

不是有P呢吗

huang91 · 发表于 2014-2-22 20:02:41

期望单位周期脉冲数-实际检测单位周期脉冲数

空格_Space · 发表于 2014-2-23 12:53:37

Jyoun 发表于 2014-2-22 19:23
需要转化一下，也可以不转化，有不同的方法。

可以说的具体一点吗？谢谢了

空格_Space · 发表于 2014-2-23 12:55:08

huang91 发表于 2014-2-22 20:02
期望单位周期脉冲数-实际检测单位周期脉冲数

这个期望周期的脉冲数是怎么确定的，不是PWM都是给占空比的吗？？谢谢

我们一起走过 · 发表于 2014-2-23 14:16:02

前几天不懂，现在搞清了，直接把速度换成脉冲数，所以你只要知道每一个脉冲数对应的速度就行了

Jyoun · 发表于 2014-2-23 16:38:40

空格_Space 发表于 2014-2-23 12:53
可以说的具体一点吗？谢谢了

不转化的话，就是没达到期望脉冲就不断增加输出，达到了期望脉冲就不断减小输出。转化的话就不多说了，各有各的方法。

空格_Space · 发表于 2014-2-24 16:04:14

我们一起走过发表于 2014-2-23 14:16
前几天不懂，现在搞清了，直接把速度换成脉冲数，所以你只要知道每一个脉冲数对应的速度就行了

速度是通过编码器反馈回来的脉冲值，你说的是把理想的速度转化为脉冲数把

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