大家根据采集的传感器角度信息怎么计算PWM输出的呢

suifenglove · 发表于 2012-2-16 20:57:24

我的总是很抖啊还是应该用不同的算法呢求教啊下面是我计算的PWM输出是不是太简单了？就是PD算法啊可是就是抖啊郁闷啊

Execute_CarAngle=Use_CarAngle-1.505;  //距离中点的角度
Execute_GryoAngle=angle_dot;    //角速度

AngleSpeed=Execute_CarAngle* CAR_AA_Angle_INT+Execute_GryoAngle*CAR_AA_Gryo_INT;  //PD 计算PWM

LeftSpeedOut  = AngleSpeed;
RightSpeedOut = AngleSpeed;

  if(LeftSpeedOut>0) LeftSpeedOut+=LEFT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
  else  LeftSpeedOut-=RIGHT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
  if(RightSpeedOut>0) RightSpeedOut+=RIGHT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;
  else  RightSpeedOut-=RIGHT_MOTOR_OUT_DEAD_VAL;


  if(LeftSpeedOut > MOTOR_OUT_MAX) LeftSpeedOut = MOTOR_OUT_MAX;
  if(LeftSpeedOut < MOTOR_OUT_MIN) LeftSpeedOut = MOTOR_OUT_MIN;
  if(RightSpeedOut > MOTOR_OUT_MAX)  RightSpeedOut = MOTOR_OUT_MAX;
  if(RightSpeedOut < MOTOR_OUT_MIN)  RightSpeedOut = MOTOR_OUT_MIN;