小车侧滑求讨论解决

Yoho · 发表于 2012-4-21 00:46:08

我们的车尝试过在地面6m/s的速度翻转电机用了差不多半米的距离就能刹住但是严重打滑
但是跑道上就蛋疼了长直道后只要接下来的弯有点大就侧滑
前后轮都滑弯的过的话还像漂移弯不过都差点翻车
擦了跑道和轮胎之后效果会好点但是跑道不可能每跑一次都擦吧......
我们用了两种算法一种是直线中线导向一种是丢失一边线时用外线导向
后面一种的舵机转角比前面的要大
从表面看起来应该是先刹车后才大摆舵机没实际检查过
现在刹车距离还可以差不多在入弯0.4-0.5米左右开始刹车

现在考虑两种方案就是增大摩擦减少侧滑和在侧滑中重新获得摩擦力
后面那种要做的精准的话要有一个测地面速度的所以我们暂时不怎么考虑
求增大摩擦的各种办法啊完全没主意

liu_fanyi · 发表于 2012-4-21 12:24:53

额...在车高速运转情况下，可以在过弯的时候先向相反方向甩一下再最大角度转弯转弯，这样发生侧滑的几率应该小一点，但是没实测过那么快的速度。
加大摩擦力可以通过牺牲速度来增加车体重量的方法....这样是不是本末倒置了....轮胎就那样了，还是提前减速好一些。
你们减速是怎么减的，轮胎反转么？话说摄像头组的车不是有差速轮么？那个可以实现在不减速条件下转弯....不过我不会用.........

Yoho · 发表于 2012-4-23 14:40:47

liu_fanyi 发表于 2012-4-21 12:24
额...在车高速运转情况下，可以在过弯的时候先向相反方向甩一下再最大角度转弯转弯，这样发生侧滑的几率应该 ...

摄像头是有差速但是只能用经验来调差速太松虽然过弯很好但是容易导致动力不足齿轮带动不了轮胎

我们的减速是翻转之前的问题估计是舵机在进弯是摆角太大导致的现在我们换了算法直道弯道统一算法舵机加上PD 过弯很流畅但是直道会震荡 PD还没调好所以现在下不了结论哪个好估计下一步会弄动态PD
如果在进弯是先反方向摆一下不止程序难做路线也不怎么好吧

现在倒是出现了转弯时外胎和内胎剥离..... 跑一次装一次轮胎

liu_fanyi · 发表于 2012-4-23 19:44:21

Yoho 发表于 2012-4-23 14:40
摄像头是有差速但是只能用经验来调差速太松虽然过弯很好但是容易导致动力不足齿轮带动不了轮胎

我 ...

装轮胎好亮....话说不能用胶粘么...>_<
pd的偏差你们用的是什么？
其实那种先反跑再正拐的方法是从真正的车上剥下来的....直道震荡的时候就会出现这种现象，然后发现拐弯很舒服...............

1002828597 · 发表于 2012-4-23 20:32:50

我们的车貌似不到两米就开始滑了，请教下大神，怎么能增加摩擦力，还有我们的轮胎后轮转动时晃得很厉害，有没有调哪里可以调正的》》

竹子 · 发表于 2012-4-23 20:53:33

我们在弯道里面就侧滑，是前轮侧滑，速度慢也侧滑。。。很纠结。。。各位大侠的PD参量是怎么取的请多多指教。。。

Yoho · 发表于 2012-4-24 00:42:09

liu_fanyi 发表于 2012-4-23 19:44
装轮胎好亮....话说不能用胶粘么...>_<
pd的偏差你们用的是什么？
其实那种先反跑再正拐的方法是从真正 ...

想用胶布粘但是感觉无从下手.....
PD的偏差我们用的是图像的偏差可以理解为跑道在图像的位置我们用的可以说是面积法用左边跑道外的面积减掉右边跑道外的面积...

Yoho · 发表于 2012-4-24 00:45:12

1002828597 发表于 2012-4-23 20:32
我们的车貌似不到两米就开始滑了，请教下大神，怎么能增加摩擦力，还有我们的轮胎后轮转动时晃得很厉害，有 ...

不到两米就开始滑这个匪夷所思哦你可以调节后轮的差速和前轮调内倾角也就是从车头看向车尾前轮是正八字形的中间的弹簧软一点估计也有作用

木未 · 发表于 2012-4-25 09:04:32

可是差速器可以拆开吗？不拆开怎噩梦调松紧？？

木未 · 发表于 2012-4-25 09:08:51

轮胎和轮毂可以用502粘，速度达到侧滑的极限值时，就不可避免了，所以如果速度已经很快了就想别的办法提速吧。可是差速器可以拆开吗？不拆开怎么调松紧？还有PD参数的调整是跳一次跑一次吗？还是说先模拟在上位机上调整参数呢？？

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