求教PID

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我们的车为什么加上ＰＩ之后还是不能静止呢？还是朝着一个方向跑，跟不加ＰＩ的区别在于：车不一直加速了。还有不加ＰＩ，车应该达到什么效果才能加PI，我们的是朝一个方向加速跑，再就是，对光码盘的准确度要求高吗，我们了两个轮的读出来，不一样。