关于XS128摄像头组的提速问题

新人类

度过漫长的两个月后，我终于让小车完整的在小赛道上跑完了一圈又一圈。可是在这里我却遇到最大的瓶颈，提速！！！我发现XS128最高频率才80M，我学校摄像头另一支摄像头队伍用K60超频210M。我们用同样的图像采集方法采集时间大概用了15ms 可是我却因为图像处理的控制周期过长，没办法很好的提高速度。我们的指导老师传说XS128有跑上3m/s,我现在整个人都蒙了。。。都不知怎么办才好。。。累了一个星期。。。。才只有1.5m多每秒。。。求大神提示算法。。优化

51coming

...你80M的频率是指时钟频率还是总线频率？XS128是可以超频到总线80M频率的，你的车仅仅图像采集就用了15ms吗？这个的确太长了，你采集了多少个点？图像采集是可以控制在8ms内的，加上算法周期，一般都可以在一场图像内完成的

新人类

51coming 发表于 2012-5-18 23:36
...你80M的频率是指时钟频率还是总线频率？XS128是可以超频到总线80M频率的，你的车仅仅图像采集就用了15ms ...

对的总线80M。您的8ms采集时间用什么摄像头的？我用的是7620的，采集方法是SCCB修改了摄像头寄存器。QVGA的320*240的像素采集。。我用的是三中断采集方式 采集了64*64的图。。。图像质量很好。。。可是用时太长了。。。请问朋友是怎样采集的。。。能介绍一下么？行中断里面用for语句 还是别的？是否要用上广角镜？求详解？

51coming

我用的也是7620，320*240的话你应该也是一帧两场都控制，你采集的行数太多了。。。我只采集了30行，够用就行了，一场的时间是17ms，你如果是隔行扫，64行下来用到的应该也不会超过第200行，那么采集时间应该在12ms内啊，不应该是15ms。。。行中断里for就行了，广角镜这个阶段完全不需要，而且也不是处理的越快越好，够用才是王道，速度太快摄像头跟不上也白搭，80M绝对够用了，楼主还是好好优化算法吧，对2m/s内的速度控制来说，算法的适用性占主要地位，程序时间的影响不会太大，楼主不要太纠结这个了

新人类

51coming 发表于 2012-5-19 00:06
我用的也是7620，320*240的话你应该也是一帧两场都控制，你采集的行数太多了。。。我只采集了30行，够用就行 ...

额……一帧两场都控制？是怎么实现的？双数组交替法么？我们另外K60那队摄像头是用DMA的全图拿下来然后强势210M的总线完成图像处理以及PID控制。。。所以我才有点心里毛毛的。。感觉芯片好也是好事。。。话说回来吧，我点中断是均匀隔行采集的，所以基本一场图片下来能把整幅图都拿下了。。。。之前用过行中断for采集的那种方法。拿出来的图片有点模糊。。而且有很多缺失。。。。这些该如何处理？还是我用点中断这种采集方法的时候也采用双数组 边采集边处理？

新人类

51coming 发表于 2012-5-19 00:06
我用的也是7620，320*240的话你应该也是一帧两场都控制，你采集的行数太多了。。。我只采集了30行，够用就行 ...

貌似我行中断能中断240次。。。直到最后一行。。。。。