给小车跪了——第三篇

徐晋鸿！

本篇讲述了编码器脉冲的奇幻采集(k60)的故事。话不多说进入正题。这次遇到的问题是有关lptmr模块。我使用野火的程序。我的初始化函数是
INT_COUNT是2000
lptmr_counter_init(LPT0_ALT1, INT_COUNT, 2, LPT_Rising);
   //初始化脉冲计数器，用LPT0_ALT1，即PTA19输入，每隔INT_COUNT产生中断，延时2个时钟滤波，上升沿触发
采集函数是
void speed_get()
{
  speed_read = LPTMR0_CNR;                         //保存脉冲计数器计算值
   lptmr_counter_clean();                                  //清空脉冲计数器计算值（马上清空，这样才能保证计数值准确）
}
采集函数是在场中断进去时调用的，于是产生的现象是，哪怕编码器不转speed_read 还是会有变化的值（15 左右会变化）。
有没有同学和我有一样的遭遇？

1006110218

你可以用FTM的正交解码测速，挺好用的！

野火

这么神奇啊

野火

如果不行，就用正交解码咯，参考代码：


//FTM1_CNT=0;   用s16变量保存，他就是脉冲,负数表示反方向

/*配置正交解码*/

void FTM2_QUAD_Iint(void)
{
    PORTB_PCR18= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A10引脚为FTM2_PHA功能  
    PORTB_PCR19= PORT_PCR_MUX(6); // 设置引脚A11引脚为FTM2_PHB功能  
    SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;//使能FTM2时钟  
    FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止  
    FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值  
    FTM2_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0  
    FTM2_MOD=65535;//结束值  
    FTM2_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM2正交解码模式  
    FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM2EN=1   
    FTM2_CNT=0;  
}

void FTM1_QUAD_Iint(void)
{
    PORTA_PCR12= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A12引脚为FTM1_PHA功能  
    PORTA_PCR13= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A13引脚为FTM1_PHB功能  
    SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟  
    FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止  
    FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值  
    FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0  
    FTM1_MOD=65535;//结束值  
    FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM1正交解码模式  
    FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM1EN=1   
    FTM1_CNT=0;  
}

徐晋鸿！

1006110218 发表于 2013-3-8 15:09
你可以用FTM的正交解码测速，挺好用的！

嗯，谢谢

徐晋鸿！

野火 发表于 2013-3-8 17:57
如果不行，就用正交解码咯，参考代码：

谢谢！火哥，
我的FTM2是用来给电机PWM的
（FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 10000, 100);//A11
   FTM_PWM_init(FTM2, CH0, 10000, 100);//A10速度控制可行），
FTM1给舵机
FTM_PWM_init(FTM1, CH0, 300, 492);  //FTM模块产生PWM，用 FTM1_CH0 ，即 PTA8 ，
我还能使用你的FTM1模块吗？

野火

徐晋鸿！ 发表于 2013-3-8 18:43
谢谢！火哥，
我的FTM2是用来给电机PWM的
（FTM_PWM_init(FTM2, CH1, 10000, 100);//A11

用了FTM1做PWM，就不能做正交解码了

dec112233

野火 发表于 2013-3-8 20:28
用了FTM1做PWM，就不能做正交解码了

请问火哥，我用的是单向的编码器可以使用正交解码测速吗？

野火

dec112233 发表于 2013-4-13 02:37
请问火哥，我用的是单向的编码器可以使用正交解码测速吗？

可以，B相的核心板管脚，接3.3V

dec112233

野火 发表于 2013-4-16 10:19
可以，B相的核心板管脚，接3.3V

那可以使用内部上拉吗 ？     怎么 设置内部上拉？