我的思考，我的困惑！

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控制方法：根据赛道的黑和白，从中间往两边搜素，搜到白到的黑的转变返回对应的列数，如果两边都没有搜到，侧把前一次的列数赋给此列，再求平均值，根据这个平均值和中间值比较，通过比例控制，

利用前面几行的信息做速度标志（speed_flag），检测到有变化，侧减速，中间的行数和整场图像的行数做舵机的控制标志！

现在的问题是，在长直道上加速后到弯道时减速不明显或舵机打角不及时，经常冲出赛道！有时转过来了还打滑！遇到相同的问题欢迎一起交流！

dongyunlong

我们有时也遇到这种问题的，不过我们找到的原因是单双线的交替找的标志位不是很好，我们使用偏差做的标志位，请问你们是怎样做的单双线交替？