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[策略类] 求各位帮忙看下波形还有解决下我的疑问

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发表于 2012-7-5 21:03:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
    我已经不求在跑道上跑了,因为我最起码的原地站立都有问题,现在我感觉我的滤波:用卡尔曼滤波,出来的角度波形
                                                                  
和加速度计的角度对比如下,我觉得没有滞后了,我除了滤波,其他的程序代码都是移植官网的源程序,现在出现的问题是,P参数调不大就开始震动了,但是这个时候的P提供的回复力不够,求大家帮帮忙,这次的飞思卡尔哪怕不行了,起码让我站起来啊。谢谢大家了。

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 楼主| 发表于 2012-7-5 21:07:25 | 只看该作者
自顶一下,我的PI速度闭环在回复力不够的前提下加了,会突然倒下。跟视频中不一样。
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 楼主| 发表于 2012-7-5 21:12:24 | 只看该作者
补充一下,我的P参数到0.1几的时候就不行了,感觉没有像官网一样到0.3,然后上速度控制,一下子就倒了,我认为是回复力不够。求救,大家有遇见过这样的问题吗?
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发表于 2012-7-6 10:57:36 | 只看该作者
我也遇到啦  希望大神能够解答下
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