电机异常

linping9656 · 发表于 2012-7-12 21:26:03

我简单的说一下现象，互补滤波，没有加速度控制的时候，车子直立很稳定。加上速度控制后，当设置速度为0，且没有用力推的时候，也正常。但是把车快速往前推，或者拿起来让电机空转，放下去的时候，如果是让电机往前转，此时放下去的零点偏前了，并且往前输出很弱，往后很强。同理往后是一样地。

用虚拟示波器观察角度，角度没有发现异常，这个问题出在哪里？

雨夜的星空 · 发表于 2012-7-12 23:01:21

本帖最后由雨夜的星空于 2012-7-12 23:03 编辑

抢沙发

都培源 · 发表于 2012-7-13 15:04:08

电机的速度控制输出是一个正反馈的输出，所以空转的时候，会使速度控制输出直接饱和

都培源 · 发表于 2012-7-13 15:11:22

不要把速度控制理解成负反馈了，因为重力分力提供的是前进的动力，电机提供的是前进的阻力，所以电机的控制输出是正反馈的。空转的时候，电机速度会加快，因为是正反馈，所以电机会越来越快，然后速度积分项就饱和了，而速度积分是会影响小车的角度控制的。所以小车的角度就偏了

linping9656 · 发表于 2012-7-13 15:14:31

都培源发表于 2012-7-13 15:11
不要把速度控制理解成负反馈了，因为重力分力提供的是前进的动力，电机提供的是前进的阻力，所以电机的控制 ...

谢谢你。高手啊

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