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[咨询] 舵机PD参数调整

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发表于 2013-6-13 00:00:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
想通过调节PD参数 实现切内弯 发现增大Kp之后 在调节D 效果不明显了 就不知道该怎么确定参数了  D的预测作用到底怎样才能体现呢

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发表于 2013-6-13 00:05:37 | 只看该作者
D的大概是两次扫描的增量越大,最后给舵机的打角越大。一般d值比较大才会明显,但是太大了会乱抖。
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发表于 2013-6-13 01:11:01 | 只看该作者
先调好p,在加入d
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发表于 2014-5-11 22:41:55 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2013-6-13 00:05
D的大概是两次扫描的增量越大,最后给舵机的打角越大。一般d值比较大才会明显,但是太大了会乱抖。

一般d比p大吗
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发表于 2014-5-11 22:52:13 | 只看该作者
horizon_z40 发表于 2014-5-11 22:41
一般d比p大吗

量纲不确定,没法比大小。
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